Ajuste do limite de velocidade

Antes que o valor nominal de torque seja transferido da fonte do valor nominal para o modo de controle, ele passa por várias limitações. Para não ultrapassar o limite de rotação (n_máx), o torque é continuamente reduzido ao longo de uma linha reta próximo ao limite de rotação.

A faixa de limitação de torque interna é calculada através da seguinte fórmula:

Δn	Largura da faixa de limite de torque interno [Δn] = s-1 relacionado à rotação no eixo do motor
ΔM	Diferença dos limites de torque [ΔM] = Nm relacionado ao torque no eixo do motor
Jtot	Momento total de inércia do acionamento (soma dos momentos de inércia da massa do motor, do freio, do redutor e da carga). [Jtot] = kgm2 relacionado à rotação no eixo do motor
KP	Ganho P do controlador de rotação [KP] = s-1

Exemplo:

Um motor deve atingir o torque especificado através da palavra de dados do processo PA 10 na faixa de velocidade 0 - Valor nominal de velocidade (n_set). Para garantir que o torque não seja limitado internamente e forma prematura, a seguinte velocidade máxima deve ser especificada através da palavra de dados do processo PA 2:

nmáx	Velocidade máxima [nmax] = s-1
nset	Valor nominal da velocidade [nset] = s-1
Δn	Largura da faixa de limite de torque interno [Δn] = s-1 relacionado à rotação no eixo do motor

A figura a seguir mostra o comportamento do acionamento:

Q1 – Q4	Quadrante
n1	Velocidade máxima positiva
n2	Velocidade máxima negativa
Δn	Largura da faixa de limite de torque interno [Δn] = s-1 relacionado à rotação no eixo do motor
M1	Torque positivo máximo
M2	Torque negativo máximo
ΔM	Diferença nos limites de torque [ΔM] = Nm relacionado ao torque no eixo do motor

O torque, que é especificado através da palavra de dados do processo PA 10, é válido até que o valor nominal da velocidade atinja a faixa da limitação de torque (Δn). Na faixa, o torque é continuamente limitado internamente até a velocidade máxima (n₁ ou n₂), que é especificada através da palavra de dados do processo PA 2.

INFORMAÇÃO

Se o controlador de rotação não for parametrizado e o momento de inércia da massa não for medido corretamente, o torque pode ser limitado desnecessariamente mesmo em baixas rotações. Uma otimização correta do conjunto de acionamento é, portanto, absolutamente necessária.