Ajuste del límite de velocidad

Antes de que la consigna de par se transmita de la fuente de consigna al modo de regulación, atraviesa diferentes limitaciones. Para no sobrepasar el límite de velocidad (n_max), en las proximidades del límite de velocidad, el par se reduce de forma continua a lo largo de una recta.

El rango de la limitación del par interna se calcula mediante la siguiente fórmula:

Δn	Ancho del rango de la limitación del par interna [Δn] = s-1 referida a la velocidad en el eje del motor
ΔM	Diferencia de los límites de par [ΔM] = Nm referida al par en el eje del motor
Jtot	Momento de inercia total del accionamiento (suma de los momentos de inercia másicos del motor, el freno, el reductor y la carga). [Jtot] = kgm2 referido a la velocidad en el eje del motor
KP	Ganancia P del regulador de velocidad [KP] = s-1

Ejemplo:

Un motor debe alcanzar el par especificado por la palabra de datos de proceso SP 10 en el rango de velocidad 0 – consigna de velocidad (n_set). La siguiente velocidad máxima debe especificarse a través de la palabra de datos de proceso SP 2 para que el par no se limite internamente de forma prematura:

nmax	Velocidad máxima [nmax] = s-1
nset	Consigna de velocidad [nset] = s-1
Δn	Ancho del rango de la limitación del par interna [Δn] = s-1 referida a la velocidad en el eje del motor

La siguiente ilustración muestra el comportamiento del accionamiento:

Q1 – Q4	Cuadrante
n1	Velocidad positiva máxima
n2	Velocidad negativa máxima
Δn	Ancho del rango de la limitación del par interna [Δn] = s-1 referida a la velocidad en el eje del motor
M1	Par positivo máximo
M2	Par negativo máximo
ΔM	Diferencia de los límites de par [ΔM] = Nm referida al par en el eje del motor

El par especificado a través de la palabra de datos de proceso SP 10 es efectivo hasta que la consigna de velocidad alcanza el rango del límite de par (Δn). En el rango, el par se limita internamente de forma continua hasta la velocidad máxima (n₁ o n₂), que se especifica a través de la palabra de datos de proceso SP 2.

AVISO

Si el regulador de velocidad no está parametrizado y la inercia no se ha medido correctamente, el par puede verse limitado innecesariamente incluso a velocidades bajas. Por ello, resulta imprescindible la correcta optimización del conjunto de accionamiento.