Canal acíclico

Vista general

AVISO

Si accede a objetos mapeados en el área de E/S mediante escritura a través del canal acíclico, sus valores se volverán a sobrescribir con el siguiente ciclo. Por ello, los datos mapeados en el área de E/S no deben escribirse a través del canal acíclico.

El canal acíclico permite ejecutar acíclicamente comandos de lectura y escritura. Para ello, se han implementado rangos de datos para la comunicación acíclica en el área de entrada/salida del módulo de función. Este rango incluye datos de salida de 8 bytes y datos de entrada de 8 bytes. Tienen la siguiente asignación:

Solicitud		Respuesta
Datos de salida Byte 0: CMD - Comando Byte 1: SUBIDX - Subíndice Byte 2: IDX0 - Índice (Low Byte) Byte 3: IDX1 - Índice (High Byte) Byte 4: DATA0 - Datos (Low Byte) Byte 5: DATA1 - Datos Byte 6: DATA2 - Datos Byte 7: DATA3 - Datos (High Byte)	→ ←	Datos de entrada Byte 0: STATUS - Estado Byte 1: SUBIDX - Subíndice Byte 2: IDX0 - Índice (Low Byte) Byte 3: IDX1 - Índice (High Byte) Byte 4: DATA0 - Datos (Low Byte) Byte 5: DATA1 - Datos Byte 6: DATA2 - Datos Byte 7: DATA3 - Datos (High Byte)

Solicitud

Respuesta

Datos de salida

Byte 0: CMD - Comando

Byte 1: SUBIDX - Subíndice

Byte 2: IDX0 - Índice (Low Byte)

Byte 3: IDX1 - Índice (High Byte)

Byte 4: DATA0 - Datos (Low Byte)

Byte 5: DATA1 - Datos

Byte 6: DATA2 - Datos

Byte 7: DATA3 - Datos (High Byte)

→

←

Datos de entrada

Byte 0: STATUS - Estado

Byte 1: SUBIDX - Subíndice

Byte 2: IDX0 - Índice (Low Byte)

Byte 3: IDX1 - Índice (High Byte)

Byte 4: DATA0 - Datos (Low Byte)

Byte 5: DATA1 - Datos

Byte 6: DATA2 - Datos

Byte 7: DATA3 - Datos (High Byte)

CMD	IDLE→		Comando→		IDLE→
Estado:		←IDLE		←Comando		←IDLE

CMD - Comando

Code	Nombre	Descripción
0x00	IDLE	Establece el funcionamiento en vacío. Con este comando puede solicitar el estado de espera para un nuevo comando una vez devuelta la ejecución del comando mediante STATUS.
0x11	READ_ONCE	Lectura de un objeto de datos Con este comando puede solicitar los datos una vez después de que el comando haya sido detectado.
0x21	WRITE_ONCE	Lectura de un objeto de datos Con este comando se escriben los datos solo una vez después de que el comando haya sido detectado.

Code

Nombre

Descripción

0x00

IDLE

Establece el funcionamiento en vacío.

Con este comando puede solicitar el estado de espera para un nuevo comando una vez devuelta la ejecución del comando mediante STATUS.

0x11

READ_ONCE

Lectura de un objeto de datos

Con este comando puede solicitar los datos una vez después de que el comando haya sido detectado.

0x21

WRITE_ONCE

Lectura de un objeto de datos

Con este comando se escriben los datos solo una vez después de que el comando haya sido detectado.

SUBIDX - Subíndice: subíndice en el directorio de objetos

IDX0 / IDX1 - Índice: índice en el directorio de objetos

DATA0 – DATA3 - Datos: Datos que se deben transferir

STATUS - estado

Code	Nombre	Descripción
0x00	IDLE	Funcionamiento en vacío - Esperando comandos
0x14	READ_ONCE	Se ha detectado el comando READ_ONCE, los datos son válidos.
0x24	WRITE_ONCE	Se ha detectado el comando WRITE_ONCE, se han aceptado los datos.
0x81	READ_NOT_EXIST	Fallo - Acceso de lectura - Datos no disponibles No se ha ejecutado el comando.
0x91	WRITE_NOT_EXIST	Fallo - Acceso de escritura - Datos no disponibles No se ha ejecutado el comando.
0x92	WRITE_RNG_ERR	Fallo - Acceso de escritura - Campo de datos sobrepasado No se ha ejecutado el comando.
0x93	WRITE_RDO_ERR	Fallo - Acceso de escritura - Los datos son de solo lectura No se ha ejecutado el comando.
0x94	WRITE_WPR_ERR	Fallo - Acceso de escritura - Los datos están protegidos contra escritura No se ha ejecutado el comando.
0x99	ACYC_COM_ERR	Fallo durante la comunicación acíclica No se ha ejecutado el comando.