引言

警告

如果参考位置或参考凸轮的位置配置错误，或者使用直接寻参，那么使用绝对位置的安全子功能可能会失效。

死亡或重伤。

• 确保在寻参后，绝对位置与设备位置一致。

通过编码器的寻参，可以确定用户绝对位置的零点，以便可以参考机器的零点。

在成功地对参与过程值生成的所有编码器进行安全寻参后，可以生成过程值“绝对位置”，该过程值影响着安全子功能SLP、SCA和安全位置 (SP)。

寻参数据组在密钥存储器上。由此建立通过密钥存储器寻参的位置参考。出于安全考虑，寻参数据组也位于安全选件的非易失性存储器中。

在以下情况下，带纯增量评估功能的编码器的寻参会被重置：

• 出现系统故障时
• 恢复或下载参数设定时
• 通过CIP Safety™确认

提示

如果编码器系统已重新配置，一个参与位置形成的编码器发生改变，那么这个编码器就必须重新寻参。即使安全选件继续报告“已寻参”，也必须这样做。

编码器可使用3种类型的寻参方式，以实现安全寻参。

• 通过参数进行寻参
• 直接寻参
• 凸轮的参考运行

寻参后的位置必须在位置极限之内。