编码器

针对编码器，有3种不同的方法用于确定可用的位置。

1. 绝对位置，无溢出计数器
2. 单圈绝对位置
3. 增量评估

绝对位置，无溢出计数器

• 工作原理：
• 通过定标（配置）和寻参期间确定的偏移可以在编码器参考系统和绝对位置（单位：用户单位）之间进行换算。
• 应用：
• 所有旋转式或线性作业的绝对值编码器，无增量式编码器。
• 限制：
• 编码器的测量范围必须明确涵盖位移路径。在调试过程中会自动进行合理性检查。使用电机编码器时，必须遵守相应路径上的传动比。
• 接通时的行为：
• 如果在关闭之前已进行寻参，则编码器在接通时立即变为已寻参状态。
• 更换安全选件CSA31A：
• 寻参保留不变。
• 更换编码器：
• 使用线性作业的编码器时：
• 寻参保留不变
• 使用旋转作业的编码器时：
• 需要重新寻参

单圈绝对位置

• 工作原理：
• 一转（单圈）上的唯一位置值映射到模数范围（由配置确定的定标）内，并通过寻参形成所确定的偏移。
• 应用：
• 所有旋转作业的绝对值编码器（单圈绝对值）。
• 限制：
• 编码器安装到应用程序中时，其单圈区域必须形成一种逻辑旋转（例如旋转台）。在对用户单位进行重新定标后，编码器的单圈测量范围必须与用户单位的模数范围完全对应。换算中不允许出现除不尽的余数。在这一前提条件下，每个单圈原始位置值都将明确映射到已配置模数范围内的绝对位置（单位：用户单位）上。
• 接通时的行为：
• 如果在关闭之前已进行寻参，则编码器在接通时立即变为已寻参状态。
• 更换安全选件CSA31A：
• 如果在关闭之前已进行寻参，则编码器在接通时立即变为已寻参状态。
• 更换编码器：
• 需要重新寻参。

增量评估

• 工作原理：
• 位置值会不断进行增量式更新。这也适用于HIPERFACE^®编码器和SSI绝对值编码器。作为编码器2而连接的HIPERFACE^®编码器必须进行增量式评估。
• 应用：
• 全部编码器。
• 限制：
• 每次接通后都需要进行寻参。
• 接通时的行为：
• 编码器必须进行寻参。在该时间段内没有基于绝对位置的安全子功能可用。
• 更换安全选件CSA31A：
• 需要重新寻参。
• 更换编码器：
• 需要重新寻参。