Encoder

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + tiempo de filtrado velocidad (8708.3)

Tiempo de procesamiento aceleración de encoder

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + tiempo de filtrado aceleración (8708.2)

Tiempo de procesamiento sistema de encoder posicionamiento (T_{_ENC_POS_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = T_{ENC_POS}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de posición se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = MAX (T_{ENC_POS} (encoder A), T_{ENC_POS} (encoder B))

Tiempo de procesamiento sistema de encoder velocidad (T_{_ENC_VEL_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = T_{ENC_VEL}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de velocidad se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = MAX (T_{ENC_VEL} (encoder A), T_{ENC_VEL} (encoder B))

Tiempo de procesamiento sistema de encoder aceleración (T_{_ENC_ACC_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = T_{ENC_ACC}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de aceleración se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = MAX (T_{ENC_ACC} (encoder A), T_{ENC_ACC} (encoder B))