编码器

关断F-DO_STO/F-DOx

8 ms

设置故障安全过程输入数据故障状态

12 ms

编码器定位处理时间

（T_{_编码器_定位}）

T_{_系统} + T_{_任务}

编码器速度处理时间

（T_{_编码器_速度}）

速度滤波时间 (8708.3) + T_{_任务} + T_{_系统}

编码器加速度处理时间

（T_{_编码器_加速度}）

加速度滤波时间 (8708.2) + 2 × T_{_任务} + T_{_系统}

编码器定位处理时间

（T_{_编码器_定位}）

T_{_系统} + T_{_任务}

编码器速度处理时间

（T_{_编码器_速度}）

3.5 × 1/n_{_实际} + T_{_任务} + T_{_系统} + 速度滤波时间 (8708.4)

编码器定位处理时间

（T_{_编码器_定位}）

T_{编码器_定位} = SSI帧速率 ×（SSI故障公差 - SSI编码器 (8713.51) + 1）+ 9 × T_{_任务}

编码器速度处理时间，无更新时间

（T_{_编码器_速度}）

T_{编码器_速度} = SSI帧速率 ×（SSI故障公差 + 2）+ 速度滤波时间 (8708.3) + 9 × T_{_任务}

编码器加速度处理时间，无更新时间

（T_{_编码器_加速度}）

T_{编码器_加速度} = SSI帧速率 ×（SSI故障公差 + 3）+ 加速度滤波时间 (8708.2) + 9 × T_{_任务}

编码器速度处理时间，更新时间> 0

（T_{_编码器_速度}）

T_{编码器_速度} = SSI帧速率 × [向上舍入（SSI刷新时间 + 抖动 / SSI帧速率）-1] + SSI帧速率 × 向上舍入（速度滤波时间 (8708.3) + SSI刷新时间 + 抖动）/ SSI帧速率 + SSI帧速率 ×（SSI故障公差 +1）+ 速度滤波时间 (8708.3) + 9 × T_任务

编码器加速度处理时间，更新时间> 0

（T_{_编码器_加速度}）

T_{编码器_加速度} = SSI帧速率 × [向上舍入（SSI刷新时间 + 抖动 / SSI帧速率）-1] + 2 × SSI帧速率 × 向上舍入 [（0.5 × 加速度滤波时间 (8708.2) + SSI刷新时间 + 抖动）/ SSI帧速率 + SSI帧速率 ×（SSI故障公差 +1）+ 加速度滤波时间 (8708.2) + 9 × T_任务

编码器2：

• SSI帧速率 = 帧速率 (8713.52)
• SSI故障公差 = 允许的故障数量 (8713.51)
• SSI刷新时间 = 更新时间 (8382.29)

编码器3：

• SSI帧速率 = 1 ms
• SSI故障公差 = 允许的故障数量 (8714.51)
• SSI刷新时间 = 更新时间 (8599.29)

抖动：500 µs

编码器定位处理时间

（T_{_编码器_定位}）

T_{编码器_定位} = 9 ms

编码器速度处理时间

（T_{_编码器_速度}）

T_{编码器_速度} = 9 ms + 速度滤波时间 (8708.3)

编码器加速度处理时间

（T_{_编码器_加速度}）

T_{编码器_加速度} = 9 ms + 加速度滤波时间 (8708.2)

编码器系统定位处理时间（T_{_编码器_定位_组合}）

• 适用于单编码器系统：
• T_{编码器_定位_组合} = T_{编码器_定位}
• 适用于其位置值是由2个编码器的值所构成的编码器系统：
• T_{编码器_定位_组合} = 最大（T_{编码器_定位}（编码器A），T_{编码器_定位}（编码器B））

编码器系统速度处理时间（T_{_编码器_速度_组合}）

• 适用于单编码器系统：
• T_{编码器_速度_组合} = T_{编码器_速度}
• 适用于其速度值是由2个编码器的值所构成的编码器系统：
• T_{编码器_速度_组合} = 最大（T_{编码器_速度}（编码器A），T_{编码器_速度}（编码器B））

编码器系统加速度处理时间（T_{_编码器_加速度_组合}）

• 适用于单编码器系统：
• T_{编码器_加速度_组合} = T_{编码器_加速度}
• 适用于其加速度值是由2个编码器的值所构成的编码器系统：
• T_{编码器_加速度_组合} = 最大（T_{编码器_加速度}（编码器A），T_{编码器_加速度}（编码器B））