Encoder

Desconexión F-DO_STO/F-DOx

8 ms

Ajuste estado de fallo F-EP

12 ms

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + T_{_Task} + T_{_Sys}

Tiempo de procesamiento aceleración de encoder

(T_{_ENC_ACC})

Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + 2 x T_{_Task} + T_{_Sys}

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × 1/n_{_Real} + T_{_Task} + T_{_Sys} + Tiempo de filtrado velocidad (8708.4)

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI - Encoder SSI (8713.51) + 1) + 9 × T_{_Task}

Tiempo de procesamiento de encoder velocidad sin tiempo de actualización

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI + 2) + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + 9 × T_{_Task}

Tiempo de procesamiento de encoder aceleración sin tiempo de actualización

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI + 3) + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + 9 × T_{_Task}

Tiempo de procesamiento de encoder velocidad con tiempo de actualización > 0

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = Tasa de trama SSI × [Redondear (Tiempo de actualización SSI + Jitter / Tasa de trama SSI) -1] + Tasa de trama SSI × Redondear (Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + Tiempo de actualización SSI + Jitter) / Tasa de trama SSI + Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI +1) + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + 9 × T_Task

Tiempo de procesamiento de encoder aceleración con tiempo de actualización > 0

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = Tasa de trama SSI × [Redondear (Tiempo de actualización SSI + Jitter / Tasa de trama SSI) -1] + 2 × Tasa de trama SSI × Redondear [(0.5 × Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + Tiempo de actualización SSI + Jitter) / Tasa de trama SSI) + Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI +1) + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + 9 × T_Task

Encoder 2:

• Tasa de trama SSI = Tasa de trama (8713.52)
• Tolerancia de fallo SSI = Número de fallos tolerados (8713.51)
• Tiempo de actualización SSI = Tiempo de actualización (8382.29)

Encoder 3:

• Tasa de trama SSI = 1 ms
• Tolerancia de fallo SSI = Número de fallos tolerados (8714.51)
• Tiempo de actualización SSI = Tiempo de actualización (8599.29)

Jitter: 500 µs

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3)

Tiempo de procesamiento aceleración de encoder

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2)

Tiempo de procesamiento sistema de encoder posicionamiento (T_{_ENC_POS_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = T_{ENC_POS}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de posición se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = MAX (T_{ENC_POS} (encoder A), T_{ENC_POS} (encoder B))

Tiempo de procesamiento sistema de encoder velocidad (T_{_ENC_VEL_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = T_{ENC_VEL}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de velocidad se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = MAX (T_{ENC_VEL} (encoder A), T_{ENC_VEL} (encoder B))

Tiempo de procesamiento sistema de encoder aceleración (T_{_ENC_ACC_COMBINED})

• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = T_{ENC_ACC}
• Para sistemas de encoder en los que el valor de aceleración se forma a partir de los valores de 2 encoders:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = MAX (T_{ENC_ACC} (encoder A), T_{ENC_ACC} (encoder B))