Geber

Abschalten F-DO_STO/F-DOx

8 ms

Setzen Fehlerstatus F‑PE

12 ms

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit

(T_{_ENC_VEL})

Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + T_{_Task} + T_{_Sys}

Verarbeitungszeit Geber Beschleunigung

(T_{_ENC_ACC})

Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 2 × T_{_Task} + T_{_Sys}

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × 1/n_{_Ist} + T_{_Task} + T_{_Sys} + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.4)

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz - SSI-Geber (8713.51) + 1) + 9 × T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit ohne Aktualisierungszeit

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 2) + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + 9 × T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Beschleunigung ohne Aktualisierungszeit

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 3) + Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 9 × T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit mit Aktualisierungszeit > 0

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = SSI-Framerate × [Aufrunden (SSI-Refreshzeit + Jitter / SSI-Framerate) -1] + SSI-Framerate × Aufrunden (Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + SSI-Refreshzeit + Jitter) / SSI-Framerate + SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz +1) + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + 9 × T_Task

Verarbeitungszeit Geber Beschleunigung mit Aktualisierungszeit > 0

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = SSI-Framerate × [Aufrunden (SSI-Refreshzeit + Jitter / SSI-Framerate) -1] + 2 × SSI-Framerate × Aufrunden [(0.5 × Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + SSI-Refreshzeit + Jitter) / SSI-Framerate) + SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz +1) + Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 9 × T_Task

Geber 2:

• SSI-Framerate = Frame-Rate (8713.52)
• SSI-Fehlertoleranz = Anzahl tolerierter Fehler (8713.51)
• SSI-Refreshzeit = Aktualisierungszeit (8382.29)

Geber 3:

• SSI-Framerate = 1 ms
• SSI-Fehlertoleranz = Anzahl tolerierter Fehler (8714.51)
• SSI-Refreshzeit = Aktualisierungszeit (8599.29)

Jitter: 500 µs

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3)

Verarbeitungszeit Geber Beschleunigung

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Filterzeit Beschleunigung (8708.2)

Verarbeitungszeit Gebersystem Positionierung (T_{_ENC_POS_COMBINED})

• Für 1-Gebersystem gilt:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = T_{ENC_POS}
• Für Gebersysteme, in denen der Positionswert aus den Werten von 2 Gebern gebildet wird:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = MAX (T_{ENC_POS} (Geber A), T_{ENC_POS} (Geber B))

Verarbeitungszeit Gebersystem Geschwindigkeit (T_{_ENC_VEL_COMBINED})

• Für 1-Gebersystem gilt:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = T_{ENC_VEL}
• Für Gebersysteme, in denen der Geschwindigkeitswert aus den Werten von 2 Gebern gebildet wird:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = MAX (T_{ENC_VEL} (Geber A), T_{ENC_VEL} (Geber B))

Verarbeitungszeit Gebersystem Beschleunigung (T_{_ENC_ACC_COMBINED})

• Für 1-Gebersystem gilt:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = T_{ENC_ACC}
• Für Gebersysteme, in denen der Beschleunigungswert aus den Werten von 2 Gebern gebildet wird:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = MAX (T_{ENC_ACC} (Geber A), T_{ENC_ACC} (Geber B))