Encoder

Desligamento F-DO_STO/F-DOx

8 ms

Definição do status da irregularidade F‑PE

12 ms

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

Tempo de filtragem Velocidade (8708.3) + T_{_Task} + T_{_Sys}

Tempo de processamento da aceleração do encoder

(T_{_ENC_ACC})

Tempo de filtragem Aceleração (8708.2) + 2 × T_{_Task} + T_{_Sys}

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × 1/n_{_Real} + T_{_Task} + T_{_Sys} + tempo de filtragem velocidade (8708.4)

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = Taxa de quadros SSI × (tolerância a irregularidades SSI - encoder SSI (8713.51) + 1) + 9 × T_{_Task}

Tempo de processamento Encoder Velocidade sem tempo de atualização

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = Taxa de quadros SSI × (tolerância a irregularidades SSI + 2) + tempo de filtragem velocidade (8708.3) + 9 × T_{_Task}

Tempo de processamento Encoder Aceleração sem tempo de atualização

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = Taxa de quadros SSI × (tolerância a irregularidades SSI + 3) + tempo de filtragem aceleração (8708.2) + 9 × T_{_Task}

Tempo de processamento Encoder Velocidade com tempo de atualização > 0

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = Taxa de quadros SSI × [arredondamento (tempo de atualização SSI + jitter/taxa de quadros SSI) -1] + taxa de quadros SSI × arredondamento (tempo de filtro velocidade (8708.3) + tempo de atualização SSI + jitter)/taxa de quadros SSI + taxa de quadros SSI × (tolerância a irregularidades SSI +1) + tempo de filtro velocidade (8708.3) + 9 × T_Task

Tempo de processamento Encoder Aceleração com tempo de atualização > 0

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = Taxa de quadros SSI × [arredondamento (tempo de atualização SSI + jitter/taxa de quadros SSI) -1] + 2 × taxa de quadros SSI × arredondamento [(0.5 × tempo de filtro aceleração (8708.2) + tempo de atualização SSI + jitter)/taxa de quadros SSI) + taxa de quadros SSI × (tolerância a irregularidades SSI +1) + tempo de filtro aceleração (8708.2) + 9 × T_Task

Encoder 2:

• Taxa de quadros SSI = Taxa de quadros (8713.52)
• Tolerância a irregularidades SSI = número de irregularidades toleradas (8713.51)
• Tempo de atualização SSI = tempo de atualização (8382,29)

Encoder 3:

• Taxa de quadros SSI = 1 ms
• Tolerância a irregularidades SSI = número de irregularidades toleradas (8714.51)
• Tempo de atualização SSI = tempo de atualização (8599,29)

Jitter: 500 µs

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Tempo de filtro Velocidade (8708.3)

Tempo de processamento da aceleração do encoder

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Tempo de filtro Aceleração (8708.2)

Tempo de processamento Sistema de encoder Posicionamento (T_{_ENC_POS_COMBINED})

• O seguinte se aplica ao sistema de 1 encoder:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = T_{ENC_POS}
• Para sistemas do encoder nos quais o valor da posição é formado a partir dos valores de 2 encoders:
• T_{ENC_POS_COMBINED} = MAX (T_{ENC_POS} (encoder A), T_{ENC_POS} (encoder B))

Tempo de processamento Sistema do encoder Velocidade (T_{_ENC_VEL_COMBINED})

• O seguinte se aplica ao sistema de 1 encoder:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = T_{ENC_VEL}
• Para sistemas do encoder nos quais o valor da velocidade é formado a partir dos valores de 2 encoders:
• T_{ENC_VEL_COMBINED} = MAX (T_{ENC_VEL} (encoder A), T_{ENC_VEL} (encoder B))

Tempo de processamento Sistema do encoder Aceleração (T_{_ENC_ACC_COMBINED})

• O seguinte se aplica ao sistema de 1 encoder:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = T_{ENC_ACC}
• Para sistemas do encoder nos quais o valor da aceleração é formado a partir dos valores de 2 encoders:
• T_{ENC_ACC_COMBINED} = MAX (T_{ENC_ACC} (encoder A), T_{ENC_ACC} (encoder B))