Échange de données

L'échange de données entre le maître EtherCAT^® et les esclaves EtherCAT^® s'effectue en continu. Le télégramme EtherCAT^® circule à l'intérieur du réseau, passe donc chaque esclave deux fois mais n'est traité qu'une fois. Au passage du télégramme, les esclaves prélèvent les données qui leur sont destinées et déposent les données destinées au maître dans le télégramme.

Pour la synchronisation, des "horloges réparties" (Distributed Clocks, DC) sont utilisées. Ce mécanisme n'est pas impérativement nécessaire pour la communication EtherCAT^® pure et peut être implémenté en option dans les esclaves EtherCAT^®. Ainsi, les esclaves peuvent être synchronisés les uns par rapport aux autres au sein d'un réseau, par alignement de leurs horloges. En principe, le premier esclave du réseau fait office d'horloge de référence. Cependant cette fonction peut également être assurée par tout autre esclave.