编码器

内置编码器EI7C：

• 编码器速度处理时间
• （T_{_编码器_速度}）

3.5 × 速度滤波时间 (8708.4) + 1/n_{_实际} + T_{_任务} + T_{_系统}

• 编码器定位处理时间
• （T_{_编码器_定位}）

T_{_系统} + T_{_任务}

编码器故障响应时间：

• 关断F-DO_STO/F-DO00

8 ms

• 设置故障安全过程输入数据故障状态

12 ms

带MOVILINK^® DDI的编码器：

• 编码器定位处理时间
• （T_{_编码器_定位}）

T_{编码器_定位} = 9 ms

• 编码器速度处理时间
• （T_{_编码器_速度}）

T_{编码器_速度} = 9 ms + 速度滤波时间 (8708.3)

• 编码器加速度处理时间
• （T_{_编码器_加速度}）

T_{编码器_加速度} = 9 ms + 加速度滤波时间 (8708.2)