Import der Belastungen in die SEW Workbench

HINWEIS

Die Auswahl des Getriebemotors hat Einfluss auf die Trägheitseigenschaften des Roboters. Dies ist dann relevant, wenn ein Motor einen anderen im Raum bewegt. In diesem Fall müssen die Belastungen und Antriebe sequentiell simuliert und projektiert werden. Dabei ist mit dem Antrieb zu beginnen, der dem Werkzeug am nächsten ist. Die neuen Trägheiten des Getriebemotors müssen dann in der MOVISUITE®-Konfiguration bei den Trägheitseigenschaften des Armglieds berücksichtigt werden.

Öffnen Sie die SEW GraphicalWorkbench und gehen Sie wie folgt vor:

  • Sie besitzen für die SEW Workbench die Berechtigungsstufe "Internal"
  1. Fügen Sie für jeden Roboterantrieb eine geregelte Applikation ein und öffnen Sie diese.
  2. Wählen Sie in der geregelten Applikation als Bewegung die vertikale Bewegungsrichtung, wenn die Achse in einer Stellung ein Hubwerk sein kann. Wählen Sie andernfalls Horizontal/Schräg.
  3. Wählen Sie als Transmission "Vertikal – Kinematik" bzw. "Horizontal/Schräg – Kinematik".
  4. Stellen Sie die Konstantdaten ein.
    • Wenn für die Achse ein MultiAxisController vorgesehen ist, passen Sie die Anzahl der Antriebe an die geforderte Anzahl an.
    • Aktivieren oder Deaktivieren bzw. parametrieren Sie die Querkraftberechnung applikationsspezifisch. Die später importierten Querkräfte werden bei deaktivierter Querkraftberechnung nicht berücksichtigt.
  5. Öffnen Sie den Kinematik-Importer.
  6. Klicken Sie auf [...], navigieren Sie zum Ablageort der Datei mit den exportierten Belastungsdaten (bei der ersten geregelten Applikation Drive1.txt, bei der zweiten Drive2.txt usw.).
  7. Klicken Sie auf [Öffnen].
    • Im Kinematik-Importer sind zu jedem aufgezeichneten Zeitschritt die entsprechenden Belastungen dargestellt. Mit [OK] werden diese in das Fahrdiagramm übernommen.
    • In den Konstantdaten des Fahrdiagramms sind nur noch die selbst berechneten Werte des maximalen statischen Drehmoments und das maximale Massenträgheitsmoment der Last aus der …_EstimatedMaxApplicationFor_…-Datei einzutragen.
  8. Stellen Sie die gewünschten Antriebsdaten ein. Wählen Sie dazu den gewünschten Motor- und Getriebetyp.
    • Die Antriebssuche wird gestartet. Die Suche dauert je nach Anzahl der aufgezeichneten Messpunkte entsprechend länger.
  9. Springen Sie bei gefundenem Motor über den Ergebnisreport zurück in die SEW Workbench.
  10. Wiederholen Sie für die verbleibenden Antriebe die Schritte in der SEW Workbench.
    • Bei den offenen kinematischen Ketten muss die Masse des gewählten Antriebs auf die Masse des entsprechenden Armglieds addiert, sowie Schwerpunkt und Trägheit neu berechnet werden.