Gelenke

Im Antriebsstrang die Gelenkachsen 2 und 3 als Drehachsen mit Anwendereinheit Grad einstellen. Siehe Kapitel Untergeordnete Knoten konfigurieren. Sie entsprechen den Riemenscheiben 1 und 2. Die Teilung und Zähnezahl werden nicht im Antriebsstrang, sondern in der Kinematik-Konfiguration eingestellt.

Das Referenzieren der Gelenkachsen 2 und 3 erfolgt zunächst durch eine Referenzierung der Einzelachsen an der Stelle, an der der Roboter steht. Wenn die Gelenkachsen 2 und 3 in der Position 0 stehen, dann sind auch die Y- und Z-Koordinate gleich 0. Anschliessend lässt er sich applikativ kartesisch bis zu Referenzschaltern verfahren, z. B. zunächst in Z- und dann in Y-Richtung. Sobald die Referenzschalter durch Berührung z. B. des Werkzeugs betätigt werden, wird das SRL-Programm angehalten bzw. der kartesische Tippbetrieb durch Wegnahme der Jog-Signale unterbrochen. Anschliessend wird der Roboter an der erreichten Stelle erneut durch eine Referenzierung der Einzelachsen referenziert, sodass Y = Z = 0 gilt.

Konfiguration der Not-Halt-Rampen siehe Kapitel Not-Halt-Rampen und Software-Endschalter der Gelenke.