Untergeordnete Knoten konfigurieren

WARNUNG

Unvorhergesehen Bewegungen des Roboters durch das Konfigurieren einer Ruckbegrenzung an den Umrichtern
Körperverletzung und Tod
  • Stellen Sie sicher, dass an den Umrichtern keine Ruckbegrenzung konfiguriert ist.

 

Folgende Achsgruppenteilnehmer dürfen dem Softwaremodul untergeordnet verwendet werden:

  • MOVIDRIVE® mit MOVIKIT® MultiMotion (empfohlen) oder MOVIKIT® MulitMotion Camming (wenn die Achse zwischenzeitlich über die Betriebsart "Kurvenscheibe" gesteuert werden soll)
  • MOVI-C® Virtuelle Achse mit MOVIKIT® MultiMotion oder MOVIKIT® MulitMotion Camming (wenn die Achse zwischenzeitlich über die Betriebsart "Kurvenscheibe" gesteuert werden soll)
  • MOVI-C® SoftwareNode mit MOVIKIT® MultiAxisController

 

Beachten Sie für die untergeordneten Knoten folgende Hinweise:

  • Das Einstellen der Software- und Hardware-Endschalter muss vor der Antriebsstrangoptimierung erfolgen.
  • Die maximal mögliche Position einer Achse in Anwendereinheiten (mm bzw. ° beim MOVIKIT® Robotics) ist begrenzt. Ein Überschreiten dieser Grenzen führt zum Fehler. Der zulässige Bereich ergibt sich in Abhängigkeit von den eingestellten Nachkommastellen der Position wie folgt:
  • [ -2.147.483.648 / 10Anzahl Nachkommastellen, +2.147.483.647 / 10Anzahl Nachkommastellen ]
  • Dieser Bereich muss im Antriebsstrang bzw. den Antriebsfunktionen des MOVIKIT® MultiMotion bei der Parametrierung der Auflösung konfiguriert werden. Die Grenzen ergeben sich aus der internen Verwendung von 32-Bit-Variablen. Beim Einstellen von 4 Nachkommastellen der Position ergibt sich somit z. B. folgender maximaler Verfahrbereich in Anwendereinheiten:
  • [ -2.147.483.648 / 10000, +2.147.483.647 / 10000 ] = [ -214.748, +214.748 ]
  • [ -2.147.483.648 / 10000, +2.147.483.647 / 10000 ] = [ -214.748, +214.748 ]
  • Beim Verwenden des MOVIKIT® MultiAxisController als untergeordnetem Knoten, wird bei einer Unterbrechung der Interpolation durch einen FCB 01 (STO) in der Grundeinstellung ein Fehler ausgelöst. Um ein fehlerfreies Auslösen eines Nothalts ausführen zu können, wird empfohlen, die Reaktion auf "Warnung" umzustellen. Stellen Sie dazu in der Konfiguration des MOVIKIT® MultiAxisController im Konfigurationsmenü "Überwachungsfunktionen" im Untermenü "Übersicht Fehlerreaktion" im Auswahlfeld "Achsgruppenbetrieb/Reaktion Achsgruppenbetrieb durch FCB 01" die Option "Warnung + Zentrales Stopp-Profil" ein. Dazu ist die MOVISUITE®-Berechtigungsstufe "Advanced" (Passwort: 1108) erforderlich.

 

Für den korrekten Betrieb des Softwaremoduls sind mindestens folgende Inbetriebnahme-Schritte für die untergeordneten Knoten notwendig. Detailliertere Informationen zur Konfiguration der einzelnen Komponenten finden Sie in der jeweils dazugehörigen Dokumentation.

  1. Konfigurieren Sie den Antriebsstrang und definieren Sie dabei die Anwendereinheit. Siehe Kapitel Standardeinheiten. Die Komponente "Anwendereinheit" muss zwingend im Antriebsstrang verwendet werden, um die korrekte Einstellung der Nachkommastellen zu gewährleisten.
  2. Konfigurieren Sie die Linear- bzw. Drehachsen. Welche dies sind, ist in der Beschreibung des Kinematikmodells angegeben. Die Linearachsen eines kartesischen Portals müssen beispielsweise im Antriebsstrang als Linearachsen konfiguriert werden. Die den umlaufenden Riemen antreibenden Achsen eines Roller Gantry müssen im Antriebsstrang wiederum als Drehachsen konfiguriert werden.
  3. Konfigurieren Sie die Teilung und die Zähnezahl in der Konfiguration des Kinematik-Modells.
  4. Konfigurieren Sie abhängig vom mechanischen Einbau des jeweiligen Antriebs eine Drehrichtungsumkehr in der Parametergruppe "Regler" des Antriebsstrangs. Die positive Bewegungsrichtung entnehmen Sie der Anzeige in der 3D-Simulation. Die Vorgehensweise hierzu ist im Kapitel Achsen referenzieren und Funktionstest durchführen erläutert.
  5. Fügen Sie das Softwaremodul MOVIKIT® MultiMotion oder MOVIKIT® MultiAxisController ein. Verwenden Sie für die Nachkommastellen die Grundeinstellung. HINWEIS: Wenn keine realen Achsen vorhanden sind, müssen Sie in MOVISUITE® in die Phase "Planung" wechseln, um das Softwaremodul MOVIKIT® MultiMotion einzufügen. Damit die Konfigurationsdaten auf den MOVI-C® CONTROLLER geladen werden, müssen Sie anschließend jedoch wieder in die Phase "Inbetriebnahme" wechseln.
  6. Aktivieren und konfigurieren Sie die Hardware-Endschalter (optional).
  7. Aktivieren und konfigurieren Sie die Software-Endschalter (Hierbei sollen die Software-Endschalter so gewählt werden, dass sie um den Bremsweg entfernt im Arbeitsraum vor den Hardware-Endschaltern liegen).
  8. Konfigurieren Sie die Referenzfahrt.
  9. Konfigurieren Sie die Not-Halt-Rampen. Setzen Sie dabei den Ruck auf "0".
  10. Konfigurieren Sie die Drehmomentgrenze.
  11. Optimieren Sie den "Regler".
  12. Stellen Sie sicher, dass die Zyklusüberwachungen "Modulo-Minimum" und "Modulo-Maximum" auf "0.0" eingestellt sind.