Gelenke

Konfiguration der Not-Halt-Rampen siehe Kapitel Not-Halt-Rampen und Software-Endschalter der Gelenke.

Zusätzlich zu den Gelenkachsen sind 4 nicht-angetriebene Gelenke zu konfigurieren. Diese wirken als Software-Endschalter. Die Passive Joints 1 und 2 beziehen sich auf Arm 1, die Passive Joints 3 und 4 beziehen sich auf Arm 2.

Parameterbezeichnung

Zusatzinformation

Ellbogenwinkel 1
(Passive Joint 1)

Winkel zwischen Ober- und Unterarm 1 in der Bewegungsebene von Oberarm 1

Scherwinkel 1
(Passive Joint 2)

Winkel zwischen der Bewegungsebene von Oberarm 1 und dem Unterarm 1

Ellbogenwinkel 2
(Passive Joint 3)

Winkel zwischen Ober- und Unterarm 2 in der Bewegungsebene von Oberarm 2

Scherwinkel 2
(Passive Joint 4)

Winkel zwischen der Bewegungsebene von Oberarm 2 und dem Unterarm 2