Gelenke
Konfiguration der Not-Halt-Rampen siehe Kapitel Not-Halt-Rampen und Software-Endschalter der Gelenke.
Zusätzlich zu den Gelenkachsen sind 3 nicht-angetriebene Gelenke zu konfigurieren. Diese wirken als Software-Endschalter:
Parameterbezeichnung | Zusatzinformation |
|---|---|
Nicht angetriebenes Gelenk 2 (linker Ellenbogen) | Winkel zwischen Ober- und Unterarm von Arm 1 |
Nicht angetriebenes Gelenk 4 (rechter Ellenbogen) | Winkel zwischen Ober- und Unterarm von Arm 2 |
Schnittpunkt der Arme | Winkel zwischen den beiden Unterarmen |
