Verhalten beim Aufsynchronisieren

Der Parameter MC_GearInPos.RampInMode vom Typ E_RampInMode definiert das Verhalten beim Aufsynchronisieren. Er kann folgende Einstellungen haben:

• 1: RampInMode = eDirect
• Mit steigender Flanke an MC_GearInPos.Execute synchronisiert sich die Slave-Achse, indem sie auf die durch die Parameter MasterSyncPos, SlaveSyncPos sowie durch RatioNumerator und RatioDenominator vorgegebene Geraden springt. Dabei kann es zu einem Geschwindigkeits- und/oder zu einem Positionssprung kommen, auch wenn sich Master- und Slave-Achse zum Zeitpunkt der steigenden Flanke an MC_GearInPos.Execute im Stillstand befinden.

• 

  

• 2: RampInMode = eMasterBased
• Das masterbasierte Aufsynchronisieren beginnt, wenn die Master-Achse um die Strecke MasterStartDistance von der MasterSyncPos entfernt ist. Dann wird MC_GearInPos.StartSync TRUE. Sobald die Master-Achse die MasterSyncPos und die Slave-Achse die SlaveSyncPos erreichen, sind sie synchron. Damit wird MC_GearInPos.InGear TRUE und MC_GearInPos.StartSync FALSE. Die Slave-Achse versucht also immer, aus ihrem Ausgangszustand heraus zu synchronisieren, während die Master-Achse die Strecke MasterStartDistance zurücklegt. Es hängt von den Randbedingungen ab, ob das gelingt, oder ob die Slave-Achse möglicherweise eine Applikationsgrenze überfährt, weil sich z. B. zu große Beschleunigungen ergeben.

• 

  

• 

  

• 3: RampInMode = eProfileBased
• Das profilbasierte Aufsynchronisieren beginnt mit steigender Flanke an MC_GearInPos.Execute, wobei MC_GearInPos.StartSync TRUE wird. Beim profilbasierten Aufsynchronisieren wirken die Parameter RampInVelocity, RampInAcceleration, RampInDeceleration und RampInJerk. Basierend auf diesen Parametern wird ein Übergangsprofil bestimmt, das auf die durch die Parameter MasterSyncPos, SlaveSyncPos sowie durch RatioNumerator und RatioDenominator gegebene Gerade führt. Es hängt von den Randbedingungen ab, wann und an welcher Position die Slave-Achse synchron wird. Das kann vor Erreichen von MasterSyncPos und SlaveSyncPos gelingen oder aber erst danach.