Verhalten beim Aufsynchronisieren

Die Parameter MC_GearIn.RampInMode vom Typ E_RampInMode und MC_GearIn.CatchUp definieren das Verhalten beim Aufsynchronisieren. Dabei ergeben sich folgende Fälle:

• Fall 1: RampInMode = eDirect
• Mit steigender Flanke an MC_GearIn.Execute synchronisiert sich die Slave-Achse und folgt der Master-Achse im durch RatioNumerator und RatioDenominator vorgegebenen Verhältnis. Dabei kommt es zu einem Geschwindigkeitssprung, weil zum Zeitpunkt der steigenden Flanke an MC_GearIn.Execute die Master-Achse in Bewegung, die Slave-Achse aber im Stillstand ist.

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• Fall 2: RampInMode = eProfileBased, CatchUp = FALSE
• Mit steigender Flanke an MC_GearIn.Execute beginnt das profilbasierte Aufsynchronisieren. Dabei ist MC_GearIn.StartSync TRUE. Sobald die Slave-Achse die durch RatioNumerator und RatioDenominator vorgegebene Synchron-Geschwindigkeit erreicht hat, ist sie synchron. Damit wird MC_GearIn.InGear TRUE und MC_GearIn.StartSync FALSE. Es hängt von den vorgegebenen Parametern (RampInVelocity, RampInAcceleration, …) ab, wann und an welcher Position die Slave-Achse synchron wird. In jedem Fall entsteht durch das profilbasierte Aufsynchronisieren ein Positionsversatz gegenüber dem Fall 1 mit RampInMode eDirect.

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• Fall 3: RampInMode = eProfileBased, CatchUp = TRUE
• Mit steigender Flanke an MC_GearIn.Execute beginnt das profilbasierte Aufsynchronisieren und MC_GearIn.StartSync TRUE. Allerdings wird das beim Aufsynchronisieren berechnete Übergangsprofil so bestimmt, dass es auf die Gerade aus Fall 1 mit RampInMode eDirect führt. D.h. sobald die Slave-Achse die durch RatioNumerator und RatioDenominator vorgegebene Synchron-Geschwindigkeit erreicht hat, ist auch ein durch das Aufsynchronisieren entstandener Versatz kompensiert. Dann wird wieder MC_GearIn.InGear TRUE und MC_GearIn.StartSync FALSE. Es hängt von den vorgegebenen Parametern (RampInVelocity, RampInAcceleration, …) ab, wann und an welcher Position die Slave-Achse synchron wird. In jedem Fall landet die Slave-Achse aber auf derselben Geraden wie im Fall 1 mit RampInMode eDirect.