Encoder

Desligamento F-DO_STO/F-DO00

8 ms

Definição do status da irregularidade F‑PE

12 ms

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × Tempo de filtragem Velocidade (8708.4) + 1/n_{_Real} + T_{_Task} + T_{_Sys}

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Tempo de filtro Velocidade (8708.3)

Tempo de processamento da aceleração do encoder

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Tempo de filtro Aceleração (8708.2)