Geber

Abschalten F-DO_STO/F-DO00

8 ms

Setzen Fehlerstatus F‑PE

12 ms

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × Filterzeit Geschwindigkeit (8708.4) + 1/n_{_Ist} + T_{_Task} + T_{_Sys}

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Verarbeitungszeit Geber Positionierung

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Verarbeitungszeit Geber Geschwindigkeit

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3)

Verarbeitungszeit Geber Beschleunigung

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Filterzeit Beschleunigung (8708.2)