Encoder

Tempo de processamento da velocidade do encoder

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × Tempo de filtragem Velocidade (8708.4) + 1/n_{_Real} + T_{_Task} + T_{_Sys}

Tempo de processamento do posicionamento do encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Desligamento F-DO_STO/F‑DO00

8 ms

Definição do status da irregularidade F‑PE

12 ms