编码器

所有反应时间都必须乘上系数1.002。

编码器故障响应时间（针对所有编码器）
计算变量（符号）	反应时间计算规定
关断F-DO_STO/F-DO00	8 ms
设置故障安全过程输入数据故障状态	12 ms

内置编码器EI7C
计算变量（符号）	反应时间计算规定
编码器速度处理时间（T_{_编码器_速度}）	3.5 × 速度滤波时间 (8708.4) + 1/n_{_实际} + T_{_任务} + T_{_系统}
编码器定位处理时间（T_{_编码器_定位}）	T_{_系统} + T_{_任务}

带MOVILINK^® DDI的编码器
计算变量（符号）	反应时间计算规定
编码器定位处理时间（T_{_编码器_定位}）	T_{编码器_定位} = 9 ms
编码器速度处理时间（T_{_编码器_速度}）	T_{编码器_速度} = 9 ms + 速度滤波时间 (8708.3)
编码器加速度处理时间（T_{_编码器_加速度}）	T_{编码器_加速度} = 9 ms + 加速度滤波时间 (8708.2)

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