Betriebsart "Einlagern"

Beim Einlagervorgang wird die Kiste auf dem Riemen in Richtung des Riemenendes befördert. Gleichzeitig wird das Teleskop in Einlagerrichtung verfahren. Sobald das Teleskop den Synchronpunkt ("Riemenende") erreicht hat, haben Teleskop und Riemen die gleiche Geschwindigkeit und die Kiste wird vom Riemen an das Teleskop übergeben. Sobald die Kiste den Riemen verlassen hat, wird der Riemen mit dem vorgegebenen "Stoppweg Riemen" angehalten. Das Teleskop wird weiter zur eingestellten absoluten Position verfahren.

Folgende Grafik veranschaulicht den Einlagervorgang:

Als Startbedingung für den Einlagervorgang müssen die Position der einzulagernden Kiste auf dem Riemen sowie der Abstand des Teleskops zum Riemenende den eingestellten Kombiteleskop entsprechen. Das Einlagern wird anschließend anhand der applikationsspezifischen Parameter und des Startbefehls ausgeführt.

Applikationsspezifische Parameter

Für die Betriebsart "Einlagern" werden die Parameter der Achsgruppe zugrunde gelegt. Hierzu gehören neben dem Start- und Reset-Befehl im Steuerwort auch die Dynamikparameter der Achsgruppe.

Für den Einlagervorgang gibt es folgende applikationsspezifischen Parameter:

  • Position
  • Absolute Position des Teleskops beim Absetzen der Kiste am Ende des Einlagervorgangs. Die absolute Position und der eingestellte "Kisten-Offset"-Wert ergeben zusammen die absolute Einlagertiefe.
  • Kistenlänge
  • Länge der einzulagernden Kiste bzw. Gesamtlänge mehrerer Kisten beim gleichzeitigen Einlagern.
  • Kisten-Offset
  • Überstand der zu transportierenden Kiste über das Teleskop. Dieser Überstand und die eingestellte Position ergeben zusammen die absolute Einlagertiefe. Der Parameter "Kisten-Offset" kann verwendet werden, um ggf. die komplette Lagertiefe eines Regals auszunutzen.
  • In folgender Grafik ist der Parameter "Kisten-Offset" als Abstand zwischen Teleskopende und der maximalen Lagertiefe dargestellt.
  • Keine Kiste auf LAM
  • Nachdem die Kiste den Synchronpunkt erreicht hat, legt der Riemen die gleiche Strecke wie das Teleskop zurück. Der über "Stoppweg Riemen" vorgegebenen Wert wird hierbei deaktiviert. Dieses Verhalten verhindert ein mögliches Einbrechen der Geschwindigkeit während des aktiven Einlagervorgangs. HINWEIS: Diese Funktion sollte nur dann verwendet werden, wenn beim Einlagern alle Kisten auf dem LAM eingelagert werden.
  • Stoppweg Riemen
  • Wenn dieses Prozessdatum aktiv ist, wird der eingestellte Parameter Stoppweg Riemen überschrieben. HINWEIS: Um dieses Prozessdatum zu aktivieren, muss im Konfigurationsmenü "Feldbus-Schnittstelle" im Bereich "Einlagern" der "Stoppweg Riemen über PD" aktiviert werden.