Werkstück

Der Roboter kann am TCP mit einem Werkstück zur Laufzeit beladen werden. Für die Berücksichtigung in der Physiksimulation können die Trägheitseigenschaften im Untermenü "Werkstück" konfiguriert werden.

Wurden beim TRIPOD_RRR_M10/ TRIPOD_RRRR_M10/ TRIPOD_RRRR_M10 in den Einstellungen des Kinematikmodells Teleskopwellen aktiviert, müssen auch die Trägheitseigenschaften (Masse, Schwerpunkt (X, Y, Z) und Trägheit (XX, YY, ZZ, XY, XZ, YZ)) der beiden Teleskopwellenteile, sowie die Reibung zwischen den Teleskopwellenteilen parametriert werden. Diese Eigenschaften werden in den Untermenüs parametriert, die eingeblendet werden, wenn Teleskopwellen im Untermenü "Simulation" des Kinematikmodells aktiviert wurden. Sind keine Reibwerte bekannt, kann die Reibung im Betrieb, wie im Kapitel Physiksimulation im Softwaremodul der untergeordneten Achse in Betrieb nehmen beschrieben, ermittelt werden. HINWEIS: Das Simulieren der Antriebsmomente für den Rotationsantrieb um A ist aktuell nicht möglich.