Physiksimulation im Softwaremodul der untergeordneten Achse in Betrieb nehmen

Führen Sie für alle untergeordneten Achsen in der Konfiguration des jeweiligen Softwaremoduls folgende Schritte durch. Das Konfigurationsmenü ist im Kapitel Physiksimulation AS1 (Zusatzfunktion des Softwaremoduls der untergeordneten Achse) näher beschrieben.

  • Die "Physiksimulation" wurde im MOVIKIT® Robotics in Betrieb genommen. Siehe dazu Physiksimulation im MOVIKIT® Robotics in Betrieb nehmen.
  • Wenn Sie die Kollisionserkennung verwenden: Die "Kollisionsreaktion" wurde im Konfigurationsmenü "Physics" > "Grundeinstellungen" des MOVIKIT® Robotics aktiviert und für die Kollisionsreaktion "Warnung" eingestellt.
  • Um einzelne Bestandteile des Antriebsstrangs oder die Reibung in der Software zu ignorieren, wurden deren Parameter auf "0" gesetzt. Die Bestandteile werden dann bei der Initialisierung übersprungen. Das Verändern ihrer Konfigurationswerte während dem Betrieb im IEC-Editor ist dann aber nicht mehr möglich (beispielsweise zur Ermittlung der passenden Reibwerte).
  1. Öffnen Sie die Konfiguration des Softwaremoduls der untergeordneten Achse.
  2. Aktivieren Sie im Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" im Bereich "Übergeordnetes MOVIKIT®" das "MOVIKIT® Robotics".
  3. Aktivieren Sie im Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" im Bereich "Zusatzfunktionen" die "Kollisionserkennung" oder "Vorsteuerung".

    4. HINWEIS

    Wenn Sie die Funktion "Vorsteuerung" verwenden, zur Sicherheit die Drehmomentenvorsteuerung im FCB 10 vorübergehend deaktivieren, damit es bei falscher Modellierung nicht zu unkontrollierten Bewegungen kommt. Dazu unter "Funktionen" > "Antriebsfunktionen" > "FCB 10 Interpolierte Positionsregelung" die Option "Massenträgheitsmoment über Sollwertverschaltung" deaktivieren. Der Sollwert wird dann weiterhin von der Steuerung gesendet, aber vom Umrichter nicht verarbeitet.
  4. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Zusatzfunktionen" > "Physiksimulation AS1".
  5. Konfigurieren Sie im Bereich "Skalierung" die Trägheiten und Übersetzungen des Antriebsstrangs.
  6. Vermessen Sie die Reibung im System. Zum realitätsgetreuen Vermessen siehe Reibung systematisch vermessen.
  7. Tragen Sie die Ergebnisse der Messung im Bereich "Reibung" in die entsprechenden Einstellungsfelder ein.
Weiterführende Informationen