Physiksimulation AS1 (Zusatzfunktion des Softwaremoduls der untergeordneten Achse)

HINWEIS

Dieses Konfigurationsmenü des Softwaremoduls der untergeordneten Achse ist nur sichtbar, wenn im Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" des Softwaremoduls der untergeordneten Achse im Bereich "Übergeordnetes MOVIKIT^®" das "MOVIKIT^® Robotics" sowie im Bereich "Zusatzfunktionen" die Option "Export in die SEW-Workbench", "Kollisionserkennung" oder "Vorsteuerung" aktiviert ist.

Um das Motormoment physisch zu simulieren, müssen die Trägheits- und Reibeigenschaften des Antriebsstrangs konfiguriert werden. Die Werte des Motors werden dabei bereits aus dem Antriebsstrang übernommen. Getriebeübersetzungen und die Reibung müssen noch parametriert werden.

Um einzelne Bestandteile des Antriebsstrangs oder die Reibung in der Software zu ignorieren, deren Parameter auf "0" setzen. Die Bestandteile werden dann bei der Initialisierung übersprungen. Das Verändern ihrer Konfigurationswerte während dem Betrieb im IEC-Editor ist dann aber nicht mehr möglich (beispielsweise zur Ermittlung der passenden Reibwerte).

Parametergruppe	Beschreibung
Motor
Nenndrehmoment Motor	Wird aus dem Antriebsstrang 1 übernommen
Massenträgheit Motor und Bremse	Wird aus dem Antriebsstrang 1 übernommen
Skalierung (Die Übersetzung der Skalierung kann in der Konfiguration der Achse im Konfigurationsmenü "Antriebsstrang AS1" unter "Antriebsstränge" in der rechten oberen Ecke der entsprechenden Kacheln abgelesen werden)
Übersetzung Getriebe	Übersetzung des Getriebes aus Antriebsstrang 1
Trägheit Getriebe	Trägheit des Getriebes aus Antriebsstrang 1
Übersetzung Vorgelege	Übersetzung des Vorgeleges aus Antriebsstrang 1
Trägheit Vorgelege	Trägheit des Vorgeleges aus Antriebsstrang 1
Übersetzung Rotativ nach Linear	Übersetzung "Rotativ nach Linear" (Zahnriemen, Antriebsrad, Spindel) aus Antriebsstrang 1
Trägheit Rotativ nach Linear	Trägheit "Rotativ nach Linear" (Zahnriemen, Antriebsrad, Spindel) aus Antriebsstrang 1
Reibung (siehe dazu Kapitel Reibung systematisch vermessen)
Bezugspunkt der Reibung (eintriebsseitig)	Die Reibung des gesamten Antriebsstrangs wird mit der Geschwindigkeit, die am Bezugspunkt wirkt, ausgerechnet. Der Bezugspunkt ist der Eintrieb der ausgewählten Baugruppe des Antriebsstrangs. Dieser Bezugspunkt hat Auswirkungen darauf, mit welchen Übersetzungen die Reibung noch verrechnet wird.
Konstante Reibung	Statischer Reibanteil des gesamten Antriebsstrangs bezogen auf den Bezugspunkt der Reibung. Der statische Reibanteil gilt drehzahlunabhängig.
Faktor der geschwindigkeitabhängigen Reibung	Dynamischer Reibanteil des gesamten Antriebsstrangs bezogen auf den Bezugspunkt der Reibung. Der dynamische Reibanteil stellt die drehzahlabhängige Reibkomponente dar.
Glättfaktor der Reibkurve bei Drehrichtungsumkehr	Der Glättfaktor beschreibt den Übergang des gesamten Antriebsstrangs bei Drehzahlumkehr. Der Glättfaktor "0" führt zu einem starken Sprung des Reib- und damit des Motormoments bei Drehzahlwechseln, der nicht dem realen Verhalten entspricht. Um die Steilheit dieser Sprünge zu verringern, kann die Reibkurve um den Nullpunkt der Motorgeschwindigkeit mit diesem Faktor geglättet werden.