Schrägstellungs-Offset Teilnehmer 2

Der Schrägstellungs-Offset des MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController ermöglicht das Konfigurieren eines Positions-Offsets zwischen der Istposition von Teilnehmer 1 und der Position von Teilnehmer 2. Der Offset wird insbesondere für die Fachfeinpositionierung am Doppelhubwerk eingesetzt.

Folgende Merkmale kennzeichnen die Funktion:

  • Konfigurieren eines stetigen Höhenausgleichs zwischen den Teilnehmern des MultiAxisController
  • Ändern des Offsets während des Betriebs über Feldbus oder fest konfiguriert
  • Fahrt des Offsets durch Teilnehmer 2 des MultiAxisController
  • Wirksam in allen Betriebsarten (außer im Referenzierbetrieb), wenn Enable Skewing aktiviert ist.
  • Kein Einfluss auf die Ist-Position des MultiAxisController
  • Schrägstellungs-Offset nur in der Istposition von Teilnehmer 2 ersichtlich
  • Bildung der Istposition des MultiAxisController rein auf Basis von Teilnehmer 1
  • InSkew = "TRUE" zeigt das Ende der Offset-Fahrt an.

Das Konfigurieren des Schrägstellungs-Offsets erfolgt in folgenden Konfigurationsmenüs des MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController:

  • "Modulkonfiguration" > "Priorität des Ausgleichs": Schrägstellung
  • Dynamik der überlagerten Ausgleichsbewegung
    • Maximale Ausgleichsbeschleunigung / -verzögerung
    • Maximale Ausgleichsgeschwindigkeit
  • "MultiAxisController" > "Überwachungsfunktionen" > "Kontrollfunktionen"
    • Schrägstellungsfehler-Fenster: maximaler Offset
    • Schrägstellungsfenster: Gibt vor, in welchem Positionsbereich "InSkew" gemeldet wird und meldet somit das Ende der Ausgleichsfahrt.

Das Aktivieren des Schrägstellungs-Offsets erfolgt in folgenden Konfigurationsmenüs:

  • Einseitiger Schrägstellungs-Offset - über optionale Prozessdaten
    • Im Konfigurationsmenü "MOVIKIT® StackerCrane" > "Modulkonfiguration" > "Feldbus-Schnittstelle" > "Optionale Prozessdaten" > "MultiAxisController – X-Richtung und Y-Richtung" > "Schrägstellungs-Offset Teilnehmer 2" aktivieren.
    • HINWEIS: Wenn der dynamische Offset im übergeordneten "MOVIKIT® StackerCrane effiDRIVE" in den optionalen Prozessdaten konfiguriert ist, überschreibt dieser den konfigurierten Offset und macht ihn somit unwirksam.
  • Einseitiger Schrägstellungs-Offset - Parametriert
    • Im Konfigurationsmenü "MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController" > "Modulkonfiguration" > "Regelungsfunktion" > "Schrägstellungs-Offset" für den 2. Teilnehmer über die Parameter "Offset" und "Offset-Modus" einen festen Offset konfigurieren.