Grundlagen

Die Verwendung der Bausteine dieser Bibliothek beruht auf folgendem Schichtenmodell:

Fahrzeugschicht

Der Master-Baustein FB_501_VKC_NODE_Master steuert das Fahrzeug.

Funktionen:

• Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Berücksichtigung von benutzerdefinierten Begrenzungen und Achsbegrenzungen
• Begrenzung von Beschleunigung, Bremsverzögerung und Ruck
• Ausgabe der Fahrzeugodometrie
• zentrale Fehlerauswertung und Reaktion

Antriebsmodulschicht

Das Softwaremodul unterstützt verschiedene Arten von Antriebsmodulen (im Softwaremodul "Nodes" genannt). Die Antriebsmodule werden innerhalb dieser Schicht einzeln betrachtet. Für jedes Antriebsmodul wird eine Funktionsbaustein-Instanz benötigt. Verwenden Sie die für Ihr Fahrwerk passenden Funktionsbausteine.

Funktionen:

• Umrechnung von vektoriellen Geschwindigkeiten in Motordrehzahlen
• Arbeitsraumüberwachung der Lenkachse (wenn vorhanden) und ggf. Fehlermeldung
• Prüfung auf Neuausrichtung und ggf. Ausrichtung der Lenkachse (wenn vorhanden)
• Überwachung von Maximalgeschwindigkeiten der Antriebsachse

Achsschicht

Die Parametrierung der Achsen an die Antriebsmodule erfolgt über offene Funktionsbausteine, die separat erhältlich sind. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Hilfsbausteine aus der Bibliothek "Vehicle Kinematic Control Supplements".

• Definition der Fahrtrichtungen
• Antriebsmodule
• Fahrwerkstypen