Antriebsmodule

Das Softwaremodul unterstützt 4 verschiedene Typen von Antriebsmodulen. Diese Antriebsmodule haben unterschiedliche Vor- und Nachteile und können zu verschiedenen Fahrwerken kombiniert werden, um unterschiedliche Fahrwerkslösungen zu schaffen.

Die Funktionsbausteine sind in die Bibliothek "SEW MOVIKIT Custom Vehicle Kinematic Control" integriert.

Differenzialantriebsmodul

Ein Differenzialantriebsmodul besteht aus 2 Fahrantrieben, die für den Vorschub sorgen.

  • Durch unterschiedliche Drehrichtung und Geschwindigkeiten der einzelnen Räder lässt sich die Fahrtrichtung bestimmen.
  • Die Fahrantriebe sind in ihrer Laufrichtung fest mit dem Fahrzeug verbunden.

Drehschemel-Antriebsmodul

Ein Drehschemel-Antriebsmodul besteht aus 2 Fahrantrieben, die für den Vorschub sorgen.

  • Durch unterschiedliche Drehrichtung und Geschwindigkeiten der einzelnen Räder lässt sich die Fahrtrichtung bestimmen.
  • Die Fahrtrichtung kann unabhängig von der Fahrzeugausrichtung über eine Drehschemel-Mechanik bestimmt werden.
  • Ein Fahrzeug mit mindestens 2 Drehschemel-Antriebsmodulen kann sich omnidirektional, aber nicht immer übergangslos bewegen. Die Drehschemel-Antriebsmodule müssen u. U. vor dem Fahren ausgerichtet werden.

Fahr-Lenk-Antriebsmodul

Ein Fahr-Lenk-Antriebsmodul ist besteht aus einem klassischen Antriebsrad und einer zusätzlich angetriebenen Rotationsachse, die das Antriebsrad drehen kann.

  • Der Fahrantrieb sorgt durch Antreiben des Rads für den Vorschub des Fahrzeugs.
  • Ein Fahrzeug mit mindestens 2 Fahr-Lenk-Antriebsmodulen kann sich omnidirektional, aber nicht immer übergangslos bewegen. Die Antriebsräder müssen u. U. vor dem Fahren ausgerichtet werden.

Lenkantriebsmodul

Ein Lenkantriebsmodul besteht aus einer angetriebenen Rotationsachse.

  • Um Vortrieb zu erzeugen, muss ein Lenkantriebsmodul immer in Kombination mit einem anderen Antriebsmodultyp genutzt werden.

Die Kombinationsmöglichkeiten zu verschiedenen Fahrwerken sind mathematisch nicht begrenzt. Sie können die Antriebsmodule frei kombinieren und in beliebiger Anzahl verwenden. Einzig die mechanischen Eigenschaften entscheiden über die Sinnhaftigkeit einer Kombination.