Definition der Fahrtrichtungen

Die relevanten, zu steuernden Fahrzeugtypen bewegen sich in der Fläche und haben maximal 3 kinematische Freiheitsgrade:

  • transversal (vorwärts/rückwärts) in x-Richtung
  • lateral (seitwärts) in y-Richtung
  • Rotation (Drehung) um den kinematischen Nullpunkt

Die Definition der Vorzeichen ergibt sich aus der Betrachtung des zugrundeliegenden Koordinatensystems. Es handelt sich um ein kartesisches Rechtssystem.

Folgende Draufsicht zeigt die Beziehung der Freiheitsgrade zueinander an einem Fahrzeug mit Differenzialantrieb. Der Ursprung des Koordinatensystems liegt auf dem Mittelpunkt der gedachten Linie zwischen den beiden Antriebsrädern.

[1]

Fahrzeugvorderseite

[2]

Antriebsräder

[3]

Fahrzeugrückseite