Modus Positioning
Im Modus Positioning haben Sie die Möglichkeit, eine Zielposition vorzugeben.
Das Betriebsverhalten im Open-Loop entspricht dem im Modus Velocity
Im Modus Positioning haben Sie zusätzlich die Möglichkeit das Betriebsverhalten Pseudo-Closed-Loop zu verwenden.
Das Modul führt im Pseudo-Closed-Loop einen Istwert-Sollwert-Vergleich der Position durch. Wenn die Sollposition nicht erreicht wird, versucht der Motor die Istposition nachzuführen. Die Anzahl der Nachführungen kann definiert werden. Wenn die Sollposition nach der vorgegebenen Anzahl an Nachführungen nicht erreicht wird, geht das E/A-Modul in den Fehlerzustand über.
Die wichtigsten Parameter im Modus Positioning, im Pseudo-Closed-Loop sind:
Parameter | Bedeutung |
|---|---|
stConfig.eEncoderFeedbackConfiguration | Betriebsverhalten, z. B. Pseudo-Closed-Loop. |
stConfig.uiPositionControllerPseudoClosedLoopMaxRetries | Die Anzahl der Nachführungen, die der Motor versucht, die Istposition zu erreichen. |
stBasic.stIn.diPosition | Angabe der Sollposition. |
Das Bit 12 des Statusworts liefert im Pseudo-Closed-Loop die Rückmeldung, ob korrigiert wurde.
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel stUserInterface.stPositioning.
