stUserInterface.stPositioning

xActivate

Aktivierung des Modus

Startwert: FALSE

xStart

Starten bzw. Freigabe der Bewegung

Startwert: FALSE

xIntEnable

Wenn die Bewegung mit xStart initiiert wird, dann kann man (in Kombination mit Parameter xCheatOnStartSequence:= TRUE)

die Zielposition in diPositioning einschreiben und über xIntEnable sehr schnell ausführen lassen.

Startwert: FALSE

diPosition

Einstellung der Sollposition

diVelocity

Einstellung der Sollgeschwindigkeit

diAcceleration

Einstellung der Sollbeschleunigung

diDeceleration

Einstellung der Sollabbremsung

diRapidStopDeceleration

Einstellung der Abbremsung, falls xFastStop gesetzt wird.

uiBusyState

Angabe interner Zustand des Modus für Debug Zwecke:

0: Initialer Zustand der internen Zustandsmaschine

1: Start erhalten

2: Schreiben der Parameter (nur wenn xUpdateConfigbeforeStartExternal gesetzt ist)

3: Startup Prozess der Bewegungsinitiierung

4: Reserviert

5: Ausführung der Bewegung

xBusy

xStart erhalten; Modus ist in Ausführung

xBusyConfigWrite

Schreiben von Modus-Parameter

xBusyExecuteMovement

Ausführung der Bewegung

xTargetReached

Zielposition erreicht

Startwert: FALSE

uiMaxMotorCurrent

Motorstrom max. – 8C00-04_hex

Startwert: motorabhängig

uiMaxMotorSpeed

(reserviert)

eEncoderFeedbackConfiguration

Betriebsverhalten – 8F00-01_hex:

• No Feedback: Open-Loop ohne Geber-Rückmeldung
• Open-Loop mit Tracking: Open-Loop mit Geber-Rückmeldung
• Pseudo-Closed-Loop

Startwert: No Feedback

diPositiveLimitSwitch

Software Positionsgrenze positiv – 8480-05_hex

Startwert: 8388607

diNegativeLimitSwitch

Software Positionsgrenze negativ – 8480-06_hex

Startwert: -8388608

diRangeLimitPositiveDirection

Modulo-Funktion über Bereichsgrenze positive Richtung – 8480-07_hex

Startwert: 8000000

diRangeLimitNegativeDirection

Modulo-Funktion über Bereichsgrenze negative Richtung – 8480-08_hex

Startwert: -8000000

diInPositionWindow

Zielfenster, damit die Zielposition als erreicht gilt – 8480-09_hex

Startwert: 10

diLagErrorWarningLimit

(reserviert)

diLagErrorErrorLimit

(reserviert)

diCurrentControllerCurrentLimit

Wird auf StromLimit in den Prozessdaten abgebildet

Startwert: motorabhängig

uiCurrentController_P_Action

Stromregelung P-Anteil – 8600-06_hex

Startwert: motorabhängig

uiCurrentController_I_Action

Stromregelung I-Anteil – 8600-06_hex

Startwert: motorabhängig

uiCurrentController_FilterFactor

Stromregelung Filter Faktor (zur Minderung hochfrequenter Störungen am Stromsensor) – 8600-09_hex

Startwert: 1

uiPositionControllerP_Action

Lageregelung P-Anteil – 8480-13_hex

Startwert: 120

uiPositionControllerI_Action

Lageregelung I-Anteil – 8480-14_hex

Startwert: 80

uiPositionControllerD_Action

Lageregelung D-Anteil – 8480-15_hex

Startwert: 0

uiPositionControllerShiftFactor

(reserviert)

uiPositionControllerPseudoClosedLoopMaxRetries

Anzahl der Nachholversuche beim Pseudo-Closed Loop Mode bis ein Fehler ausgegeben wird. Bei 0 wird unendlich oft wiederholt. Wertebereich 0-100 – 8480-17_hex

Startwert: 0

udiVelocityController

Drehzahlregelung Konfiguration –

0: Drehzahlregelung über das PtP-Positions- und Geschwindigkeitsprofil (bei den Prozessdaten)

1: Drehzahlregelung ausschließlich über das Geschwindigkeitsprofil (siehe diVelocityControllerSetpoint)

– 8500-01_hex

Startwert: 2

diVelocityControllerSetpoint

Drehzahlregelung Sollwert (bei uidVelocityController := 1) – 8500-03_hex

uiVelocityControllerP_Action

Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-11_hex

Startwert: 100

uiVelocityControllerI_Action

Drehzahlregelung P-Anteil – 8500-12_hex

Startwert: 0

uiVelocityControllerD_Action

(reserviert)

diMaxVelocityPositive

Drehzahlregelung Grenze positiv; der positiven Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert – 8500 – 04_hex

Startwert: 10000000

diMaxVelocityNegative

Drehzahlregelung Grenze negativ; der negative Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert– 8500 – 05_hex

Startwert: -10000000

diMaxAcceleration

Beschleunigungsgrenze – 8580-04_hex

Startwert: 10000000

diMaxDeceleration

Bremsverzögerungsgrenze – 8580-06_hex

Startwert: 10000000

uiSupplyVoltage_UndervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze – 8680-04_hex

Startwert: Spannungs-abhängig

uiSupplyVoltage_OvervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze – 8680-05_hex

Startwert: spannungsabhängig

uiSupplyVoltage_UndervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze – 8680-06_hex

Startwert: spannungsabhängig

uiSupplyVoltage_OvervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze – 8680-07_hex

Startwert: spannungsabhängig

eEncoderFeedbackConfiguration

Open Loop ohne Geber Feedback und mit Geber Feedback – 8F00-01_hex

Startwert: Open Loop ohne Feedback

xCheatOnStartSequence

Parameter, um die Positionierung nach einem Wegnehmen und Zurücksetzen des xEnables schneller zu starten.

Startwert: FALSE

xWriteConfig

Initiierung des manuellen Schreibens der Parameters des Modus – Voraussetzung xActivate = TRUE, xStart= FALSE

Nach dem Schreiben wird die Variable automatisch zurückgesetzt

xReadConfig

(reserviert)

xResetError

(intern)

eParameter

(intern)

udiAcyclData_RequestData

(intern)

xWriteDone

Die Parameter des Modus wurden geschrieben (positive Flanke)

xReadDone

(reserviert)

xError

(intern)

bErrorNumber

(intern)

xBusy

udiAcyclData_ResponseData

(intern)