stUserInterface.stVelocity

xActivate

Aktivierung des Modus

Startwert: FALSE

xStart

Starten bzw. Freigabe der Bewegung

Startwert: FALSE

diVelocity

Einstellung der Sollgeschwindigkeit

diAcceleration

Einstellung der Sollbeschleunigung

diDeceleration

Einstellung der Sollabbremsung

diRapidStopDeceleration

Einstellung der Abbremsung falls der xFastStop gesetzt wird

uiBusyState

Angabe interner Zustand des Modus für Debug Zwecke:

0: Initialer Zustand der internen Zustandsmaschine

1: Start erhalten

2: Schreiben der Parameter (nur wenn xUpdateConfigbeforeStartExternal gesetzt ist)

3: Startup Prozess der Bewegungsinitiierung

4: Reserviert

5: Ausführung der Bewegung

xBusy

xStart erhalten; Modus ist in Ausführung

xBusyConfigWrite

Schreiben von Modus-Parameter

xBusyExecuteMovement

Ausführung der Bewegung

uiMaxMotorCurrent

Stromgrenze symmetrisch – 8600-04_hex

uiMaxMotorSpeed

(reserviert)

eEncoderFeedbackConfiguration

Betriebsverhalten:

• No Feedback: Open-Loop ohne Geber-Rückmeldung
• Open-Loop mit Tracking: Open-Loop mit Geber-Rückmeldung

diMaxVelocityPositive

Drehzahlregelung Grenze positiv; der positiven Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert – 8500 – 04_hex

Startwert: 10000000

diMaxVelocityNegative

Drehzahlregelung Grenze negativ; der negative Grenzwert für den Geschwindigkeitssollwert– 8500 – 05_hex

Startwert: -10000000

diMaxAcceleration

Beschleunigungsgrenze – 8580-04_hex

Startwert: 10000000

diMaxDeceleration

Bremsverzögerungsgrenze – 8580-06_hex

Startwert: 10000000

udiVelocityController

Drehzahlregelung Konfiguration –

0: Drehzahlregelung über das PtP-Positions- und Geschwindigkeitsprofil (bei den Prozessdaten)

1: Drehzahlregelung ausschließlich über das Geschwindigkeitsprofil (siehe diVelocityControllerSetpoint)

– 8500-01_hex

Startwert: 2 → 0

diVelocityControllerSetpoint

Drehzahlregelung Sollwert (bei uidVelocityController := 1) – 8500-03_hex

uiVelocityControllerP_Action

(reserviert)

uiVelocityControllerI_Action

(reserviert)

uiVelocityControllerD_Action

(reserviert)

uiSupplyVoltage_UndervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze – 8680-04_hex

uiSupplyVoltage_OvervoltageWarningLevel

Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze – 8680-05_hex

uiSupplyVoltage_UndervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze – 8680-06_hex

uiSupplyVoltage_OvervoltageErrorLevel

Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze – 8680-07_hex

eEncoderFeedbackConfiguration

xWriteConfig

Initiierung des manuellen Schreibens der Parameters des Modus – Voraussetzug xActivate = TRUE, xStart= FALSE

Nach dem Schreiben wird die Variable automatisch zurückgesetzt.

xReadConfig

(reserviert)

xResetError

eParameter

udiAcyclData_RequestData

xWriteDone

Die Variablen des wurden geschrieben (positive Flanke)

xReadDone

(reserviert)

xError

(intern)

bErrorNumber

(intern)

xBusy

udiAcyclData_ResponseData

(intern)