Substrukturen stUserInterface

Die Substrukturen von ST_Stepper sind in folgender Tabelle kurz beschrieben. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Verwendete Variablen.

Substruktur	Bedeutung
`ST_Stepper.stBasic`	`ST_Stepper.stBasic` gliedert sich in `stIN` und `stOUT`. `stIN` ist die Struktur zur Fehlerquittierung. `stOUT` ist die Struktur für das Monitoring.
`ST_Stepper.stConfig`	`ST_Stepper.stConfig` beinhaltet die Modus-unabhängigen Variablen.
`ST_Stepper.stInverter`	`ST_Stepper.stInverter` wird intern für die Ansteuerung und Rückmeldung der Zustandsmaschine des Peripheriemoduls verwendet. `ST_Stepper.stInverter` darf nur für Diagnose-Zwecke verwendet werden.
`ST_Stepper.stHome`	`ST_Stepper.stHome` wird für den Homing-Modus verwendet. Die Referenz erfolgt entweder gegen einen an den digitalen Eingängen des Peripheriemoduls angeschlossenen Sensor oder auf die aktuelle Position. Die Einstellungen für den Modus werden in `ST_Stepper.stHome.stConfig` angegeben.
`ST_Stepper.stVelocity`	`ST_Stepper.stVelocity` wird für den Open-Loop Velocity-Modus verwendet, um den Motor mit einer erwünschten Geschwindigkeit und Beschleunigung/Abbremsung drehen zu lassen. Die Angabe der Geschwindigkeit erfolgt in 10000 Inkremente/s. Dies entspricht einer Umdrehung pro Sekunde. Das Betriebsverhalten des Modus lässt sich über `stStepper.stVelocity.stConfig.eEncoderFeedbackConfiguration` beeinflussen.
`ST_Stepper.stVelocity.stConfig`	In `ST_Stepper.stVelocity.stConfig` werden die Parametereinstellungen angegeben.
`ST_Stepper.stPostioning`	`ST_Stepper.stPostioning` wird für den Open-Loop und Pseudo-Closed Loop verwendet, um den Motor zu einer Position mit einer erwünschten Geschwindigkeit und Beschleunigung/Abbremsung zu schicken. Das Betriebsverhalten des Modus lässt sich über `stStepper.stPositioning.stConfig.eEncoderFeedbackConfiguration` beeinflussen.

Die lizenzpflichtigen Advanced-Modi sind in folgender Tabelle dargestellt:

Substruktur	Bedeutung
`ST_Stepper.stFOCPositioning`	Der Motor ist in Closed-Loop Positionsregelung (anhand der ausgelesenen Geberwerte) und versucht die angegebene Sollposition mit der angegeben Sollgeschwindigkeit sowie mit den in stFOCVelocity.stConfig.diCurrentControllerCurrentLimit angegeben Strom zu erreichen.
`ST_Stepper.stFOCVelocity`	Der Motor ist in Closed-Loop Geschwindigkeitsregelung (anhand der ausgelesenen Geberwerte) und versucht die angegebene Sollgeschwindigkeit mit den in `stConfig.diCurrentControllerCurrentLimit` angegeben Strom zu erreichen und beizubehalten.
`ST_Stepper.stFOCTorque`	Der Motor ist in Stromregelung und wird über den Sollstrom `stIn.iTargetCurrentForTorqueControl` gesteuert. Der dort angegebene Wert entspricht indirekt auch dem aufbauenden Moment.