Betriebsverhalten

Das Betriebsverhalten lässt sich über folgenden Parameter beeinflussen:

stStepper.xxx.stConfig.eEncoderFeedbackConfiguration

NoFeedback (0)

Im Open-Loop erfolgt keine Ausgabe vom Geber an den Motor.

Beispiel Modus Positioning: Die (angenommene) diPosition wird auf den Offset gesetzt. Der Parameter diActualEncoderValue bleibt immer auf 0.

Open-Loop (1)

Open-Loop (1): Im Open-Loop erfolgt eine Ausgabe vom Geber an den Motor über stStepper.stBasic.stOut.uiEncoderValue.

WICHTIG! Geberwert und Istposition sind dabei nicht aufeinander abgestimmt!

Beispiel Modus Positioning: Die (angenommene) diPosition wird auf den Offset gesetzt. In diActualEncoderValue wird der Rohwert des Gebers ausgegeben.

Pseudo-Closed-Loop (5)

Im Pseudo-Closed-Loop wird der Motor zu einer Position geschickt. Am Ende der Bewegung wird die Position anhand des Gebers überprüft und ggf. eine Nachkorrektur durchgeführt. Wenn die Positionierung nicht erfolgreich ist, wird ein Fehler ausgegeben.

WICHTIG! Die Istposition entspricht dem Geberwert auf Position normiert.

Beispiel Modus Positioning: Die (normierte Geberposition) diPosition und die (normierte Geberposition) diUsedActualPositionForControl werden auf den Offset gesetzt. In diActualEncoderValue wird der Rohwert des Gebers ausgegeben.

Closed-Loop (3)

Die Istposition entspricht dem Geberwert auf Position normiert.