Spurführungsbibliothek zur Steuerung fahrerloser Transportfahrzeuge
MOVIKIT® Custom 0007 Vehicle Track Guidance
| Das Softwaremodul dient der Spurführung eines Fahrzeugs. In Abhängigkeit von Reglerparametern, der Geschwindigkeit und dem Versatz des Lesekopfs zur Spur wird eine Rotationsgeschwindigkeit ausgegeben. Ein nachgeschalteter Funktionsbaustein oder Softwaremodul zur kinematischen Berechnung der Radgeschwindigkeiten (z. B. MOVIKIT® Custom 0005) kann die Rotationsgeschwindigkeit nutzen, um das Fahrzeug auf der Spur zu halten. |
Der Funktionsbaustein realisiert einen PID-Regler mit einem Modifikator, ergänzendem Treppenregler und anschließender Begrenzung. Der Modifikator beeinflusst die Parameter KP, TN und TV in Abhängigkeit der gefahrenen Geschwindigkeit. Der Treppenregler sorgt ab einem parametrierbaren Offset für einen linear steigenden Offset auf der Stellgröße.
Funktionen
- Regelparameter in Abhängigkeit von Geschwindigkeitsbereichen linear adaptierbar
- Treppenreglerfunktionalität ab einem definierbaren Spur-Offset
- spurstabil auch bei (kurzzeitigen) Unterbrechungen der Spur
- hohe Nachführgenauigkeit bei hoher Stabilität
- Vorstufe zum Kinematik-Softwaremodul zur Umsetzung auf kinematische Geschwindigkeitsvektoren
- Jegliche Sensorsysteme mit Ausgabe des Spurabstands, zur Verwendung als Regelgröße, können eingelesen werden.
Weitere Informationen: Handbuch "MOVIKIT® Custom 0007 Vehicle Track Guidance"
