转速控制

进行转速控制时，始终使用叠加的转速控制回路，并且必须对其进行相应的参数设定。

如果该控制程序在没有编码器的情况下运行，会通过控制程序来计算电机的实际转速。

如果使用编码器，该编码器的角度信息将用于控制程序。电机的实际转速根据该编码器进行计算。转速控制回路的最大动态通过高分辨率编码器来实现。