Funktionsbaustein: SEW_MK_Robotics.SEW_RobUserCs.CoordSysMeasurement

alrPosition_1

ARRAY [1..6] OF LREAL

Erster Messpunkt, nur Arrayelemente 1..3 verwendet

alrPosition_2

ARRAY [1..6] OF LREAL

Zweiter Messpunkt, nur Arrayelemente 1..3 verwendet

alrPosition_3

ARRAY [1..6] OF LREAL

Dritter Messpunkt, nur Arrayelemente 1..3 verwendet

eCoordSysMeasurementType

SEW_MK_Robotics.
SEW_RobUserCs.
SEW_IRobUserCs.
E_CoordSysMeasurementType

Auswahl der Messmethode:

P1_Origin_P2_OnXAxis_Xpositive_P3_InXYplane_Ypositive

P1_OnXAxis_P2_OnXAxis_XGreaterThanP1_P3_OnYAxis_Ypositive

alrAdditionalTransform

ARRAY [1..6] OF LREAL

Die mittels der drei Punkte alrPosition_1/2/3 berechnete Transformation wird zusätzlich mit der alrAdditionalTransform transformiert und dann in alrTransformVector sowie alrTransformFrame ausgegeben;
alrAdditionalTransform[4..6] ist in [°] anzugeben

alrTransformVector

ARRAY [1..6] OF LREAL

Resultierende Transformation als Vektor,
alrAdditionalTransform[4..6] in [°]

alrTransformFrame

ARRAY [1..4,1..4] OF LREAL

Resultierende Transformation als Matrix

ComputeTransform

BOOL

Bei erfolgreicher Ausführung wird der Wert TRUE zurückgegeben und die resultierende Transformation in den Ausgangsvariablen alrTransformVector sowie alrTransformFrame ausgegeben