Erstellung der Bewegungsbahn

HINWEIS

Die Bahn wird zwischen Programmstart und Programmende exportiert.

Gehen Sie zum Erstellen der Bewegungsbahn wie folgt vor:

  1. Importieren oder Programmieren Sie das SRL-Programm mit den Bewegungsbefehlen.
    • Die schnellste Variante eine einfache Bewegungsbahn zu erstellen, ist mittels der Funktionen "Pick-and-Place-Programm erstellen". Hierbei muss die Bewegungsbahn lediglich parametriert werden. Dazu sind keine Programmierkenntnisse erforderlich. Falls das Pick-and-Place-Programm nicht ausreichend ist, um die Bewegung abzubilden, können alle Möglichkeiten des MOVIKIT® Robotics ausgeschöpft werden (Förderband-Tracking, TouchProbe, uvm.). Die zugehörigen Antriebsmomente könne für jede beliebige Bahn simuliert werden.
    • Empfehlung: Legen Sie zunächst keinen Fokus auf die Einhaltung der geforderten Taktzeit. Wichtig ist, dass der Roboter sich auf der richtigen Bahn im Raum bewegt. Belegen Sie daher die Bewegungsparametersätze anfänglich zuerst einmal mit Standardwerten, falls diese noch bekannt sind (wenn z. B. nur eine Taktzeit für die Bewegungsaufgabe vorgegeben ist).
  2. Optimieren Sie die Taktzeit der Bewegung anhand der Applikations-Anforderung.
    • Passen Sie dazu die Bewegungsparametersätze unter Einhaltung die Applikations-Anforderungen für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck an.
    • Im IEC Editor eingeloggt unter SEW_GVL_Internal.WorkbenchExporter.Out.lrLastSequenceDuration_Sec kann die Dauer eines Zyklus ausgelesen werden, nachdem die Bewegung einmal komplett durchlaufen wurde (Programm beendet).
  3. Optional: Erweiterung um die Werkstückauf- und ablage (Standardwert: Werkstück nicht gegriffen)
    • Verwenden Sie dazu eine SRL-Variable mit der Semantik "Werkstück gegriffen" und belegen Sie dieses mittels SET_BOOLVAR beim Erreichen des Aufnahmeorts mit TRUE, und beim Ablageort mit FALSE. Falls kein Genauhalt an diesen Orten vorliegt, muss die BOOL-Variable mit einem Bahnereignis geschaltet werden.
    • Der Wert der SRL-Variable muss in User-PRG.CallHighPrio() auf die entsprechende Variable des Dynamikmodells geschrieben werden. "MyRobot" entspricht dem in MOVISUITE® festgelegten Namen des Roboter-Knotens.
      IF SEW_PRG.xInit THEN                                                 
      MyRobot_DynamicModel.xWorkpieceLoaded:=
      Interface_MyRobot.PrgVar.axBoolValues[1];
      END_IF