Gelenke

Konfiguration der Not-Halt-Rampen siehe Kapitel Not-Halt-Rampen und Software-Endschalter der Gelenke.

Zusätzlich zu den Gelenkachsen sind 6 nicht-angetriebene Gelenke zu konfigurieren. Diese wirken als Software-Endschalter.

Parameterbezeichnung

Zusatzinformation

Ellbogenwinkel 1
(Passive Joint 1)

Winkel zwischen Ober- und Unterarm von Arm 1 in der Bewegungsebene von Oberarm 1

Scherwinkel 1
(Passive Joint 2)

Winkel zwischen der Bewegungsebene von Oberarm 1 und dem Unterarm 1

Ellbogenwinkel 2
(Passive Joint 3)

Winkel zwischen Ober- und Unterarm von Arm 2 in der Bewegungsebene von Oberarm 2

Scherwinkel 2
(Passive Joint 4)

Winkel zwischen der Bewegungsebene von Oberarm 2 und dem Unterarm 2

Ellbogenwinkel 3
(Passive Joint 5)

Winkel zwischen Ober- und Unterarm von Arm 3 in der Bewegungsebene von Oberarm 3

Scherwinkel 3
(Passive Joint 6)

Winkel zwischen der Bewegungsebene von Oberarm 3 und dem Unterarm 3