Vermessung bei Einstellung Parameter 8 = 2 (Nullstellung mittig oder nicht anfahrbar)

Wenn die Nullstellung etwa mittig im Verfahrbereich liegt, sodass die Strecke für die Vermessung verkürzt wäre oder die Nullstellung außerhalb des Verfahrbereichs liegt, bietet sich die folgende Vorgehensweise an.

Bei dieser Vorgehensweise werden neben Parameter 8 (Wert = 1) 4 Parameter konfiguriert. Parameter 1 und Parameter 2 werden beim Starten des MOVI-C® CONTROLLER automatisch berechnet.

  1. Verfahren Sie die Achse z. B. mittels JOG_AXIS möglichst weit bis zum negativen Ende des Verfahrbereichs der Achse.
  2. Lesen Sie die Position der Achse aus:
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 3
  3. Markieren Sie die Position der linearen Gelenkachse im Raum in dieser Stellung.
  4. Messen Sie den effektiven Wickelradius "Radius" in dieser Stellung mit einem Maßband
    • Parameter 4
  5. Verfahren Sie die Achse nun möglichst weit bis zum positiven Ende des Verfahrbereichs der Achse.
  6. Lesen Sie die neue Position der Achse aus:
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 5
  7. Messen Sie die (positive) Strecke "Delta" zwischen der zuvor angebrachten Markierung und der neuen Position der linearen Gelenkachse mit einem Maßband
    • Parameter 6
  8. Geben Sie die ermittelten Werte für Parameter 3 bis 6 sowie den Wert "2" für Parameter 8 ein und aktualisieren Sie die Konfiguration.
  9. Die korrekte Parametrierung des Cranks ist plausibel, wenn die Differenz der Gelenkachswerte in den beiden Messpunkten dem Wert "Delta" entspricht.

 

Alternative Vorgehensweise bei Einstellung Parameter 8 = 2

Wenn der effektive Wickelradius im Gegensatz zur "Vermessung bei Einstellung Parameter 8 = 2" am positiven Ende des Verfahrbereichs der Achse gemessen werden soll, ergeben sich zur beschriebenen "Vermessung bei Einstellung Parameter 8 = 2" die folgenden Unterschiede. Die anderen Schritte sind identisch.

Schritt 1: Verfahren Sie die Achse möglichst weit bis zum positiven Ende des Verfahrbereichs der Achse.

Schritt 5: Verfahren Sie die Achse möglichst weit bis zum negativen Ende des Verfahrbereichs der Achse.

Schritt 6: Messen Sie die (negative) Strecke "Delta" und geben Sie den Wert als negative Zahl in Parameter 6 ein.