Vermessung bei Einstellung Parameter 8 = 1 (Nullstellung anfahrbar)

Wenn die Nullstellung in der Nähe des negativen Endes des Verfahrbereichs festgelegt ist, bietet sich folgende Vorgehensweise an.

Bei dieser Vorgehensweise werden neben Parameter 8 (Wert = 1) 3 Parameter konfiguriert. Parameter 1 wird dabei explizit eingegeben. Parameter 2 wird beim Starten des MOVI-C® CONTROLLER automatisch berechnet.

  1. Verfahren Sie die Achse z. B. mittels JOG_AXIS in die Nullstellung, die möglichst nah am negativen Ende des Verfahrbereichs der Achse festgelegt ist.
  2. Markieren Sie die Position der linearen Gelenkachse im Raum in dieser Stellung.
  3. Messen Sie den effektiven Wickelradius in dieser Stellung mit einem Maßband
    • Parameter 1
  4. Verfahren Sie die Achse möglichst weit bis zum positiven Ende des Verfahrbereichs der Achse.
  5. Lesen Sie die neue "Achsposition" aus:
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 3
  6. Messen Sie die (positive) Strecke "Delta" (blauer Pfeil in Abbildung) zwischen der zuvor angebrachten Markierung und der neuen Position der linearen Gelenkachse mit einem Maßband
    • Parameter 4
  7. Geben Sie die ermittelten Werte für Parameter 1, 3 und 4 ein sowie den Wert 1 für Parameter 8 und aktualisieren Sie die Konfiguration.
    • Der Crank ist korrekt parametriert, wenn der Gelenkachswert in der Position, in der "Delta" gemessen wurde, mit "Delta" übereinstimmt:
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicJoint[Index]

 

Alternative Vorgehensweise bei Einstellung Parameter 8 = 1

Wenn die Nullstellung in der Nähe des positiven Endes des Verfahrbereichs der Achse liegt, ergeben sich zur beschriebenen Vorgehensweise die folgenden Unterschiede. Die anderen Schritte sind identisch.

Schritt 1: Verfahren Sie die Achse in die Nullstellung in der Nähe des positiven Endes des Verfahrbereichs der Achse.

Schritt 4: Verfahren Sie die Achse möglichst weit bis zum negativen Ende des Verfahrbereichs der Achse.

Schritt 5: Messen Sie die (negative) Strecke "Delta" und geben Sie den Wert als negative Zahl in Parameter 3 ein.