Vermessung bei Einstellung Parameter 8 = 3 (Wickelradius nicht messbar)

Wenn der effektive Wickelradius nicht messbar ist, z. B. weil mechanisch nicht zugänglich, bietet sich die folgende Vorgehensweise an.

Bei dieser Vorgehensweise werden neben Parameter 8 (Wert = 1) 5 Parameter konfiguriert. Parameter 1 und Parameter 2 werden beim Starten des MOVI-C® CONTROLLER automatisch berechnet.

  1. Verfahren Sie die Achse z. B. mittels JOG_AXIS möglichst weit bis zum negativen Ende des Verfahrbereichs der Achse.
  2. Lesen Sie die Position der Achse aus.
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 3
  3. Markieren Sie die Position der linearen Gelenkachse im Raum in dieser Stellung.
  4. Verfahren Sie die Achse nun etwa bis zur Mitte des Verfahrbereichs der Achse.
  5. Lesen Sie die neue Position der Achse aus.
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 4
  6. Messen Sie die (positive) Strecke "Delta 1" zwischen der zuvor angebrachten Markierung und der neuen Position der linearen Gelenkachse mit einem Maßband
    • Parameter 5
  7. Verfahren Sie die Achse nun möglichst weit bis zum positiven Ende des Verfahrbereichs der Achse.
  8. Lesen Sie die neue Position der Achse aus.
    • SEW_GVL.Interface_MyRobot.Basic.OUT.SetpointPose.
      alrKinematicAxis[Index]
    • Parameter 6
  9. Messen Sie die (positive) Strecke "Delta 2" zwischen der zuvor in Schritt 3 angebrachten Markierung und der neuen Position der linearen Gelenkachse mit einem Maßband
    • Parameter 7
  10. Geben Sie die ermittelten Werte für Parameter 3 bis 7 sowie den Wert "3" für Parameter 8 ein und aktualisieren Sie die Konfiguration.
  11. Die korrekte Parametrierung des Cranks ist plausibel, wenn die Differenzen der Gelenkachswerte in den Messpunkten 2 und 3 vom Messpunkt 1 den Werten "Delta 1" und "Delta 2" entsprechen.