Bandsperre (BandStop)
Wenn eSelector "Bandstop" und eApplicationType "TowerSway", "SpringSway" oder "BellySway" ist, gibt es geringe Restungenauigkeiten in der Zieleinfahrt. Diese werden behoben, wenn das Profil eine größere Abweichung als 0.0001 hat, die Sollposition nur noch innerhalb eines definierten Fensters vom Ziel entfernt und die Geschwindigkeit und Beschleunigung im Vorgabeprofil kleiner als 10-6 ist. Die Dynamikwerte für die Restpositionierung sind in folgenden Parametern konfiguriert.
Durch das Konfigurieren der lrMassPayload kann die Spannung aufgebaut werden. Dieser Spannungsaufbau erfolgt mit den Dynamikwerten, die in folgenden Parametern konfiguriert sind. Die Aktivierung erfolgt mit xStart und xAdjustEnable.
Variablenname | Beschreibung |
|---|---|
lrAdjustVelocity | Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl |
Geschwindigkeit in [m/s] | |
lrAdjustAccDec | Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl |
Beschleunigung in [m/s2] | |
lrAdjustGain | Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl |
P-Verstärkung | |
lrAdjustWindow | Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl |
Fenster zum Starten der Restpositionierung in [m] Die Restpositionierung wird durchgeführt, wenn das Profil nur noch innerhalb des hier festgelegtem Fensters vom Ziel entfernt ist. Der Vorgang wird beendet, sobald die Abweichung ≤ 0.0001 m, die Geschwindigkeit des Vorgabeprofils ≤ 10-6 m/s und die Beschleunigung des Vorgabeprofils ≤ 10-6 m/s2 ist. |
