Energieoptimiertes XY-Positionieren effiDRIVE® (1200)
Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit die Fahr- und Hubachse energieoptimiert zu Positionieren. Zum Verständnis des Funktionsprinzips wird im Folgenden das nicht energieoptimierte Positionieren (siehe Kapitel Positionierbetrieb Absolut (400)) der energieoptimierten Ansteuerung gegenübergestellt.
Die Positionierung startet in beiden Fällen, wenn die entsprechenden Dynamikparameter sowie die Zielposition festgelegt wurden und die Vorschubfreigabe gesetzt wird. Das Erreichen der Zielposition wird über das Bit InPosition zurückgemeldet.
HINWEIS
Die Dynamikparameter (Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit, Ruck) und die Zielpositionen können nach dem Starten der Positionierung nicht mehr verändert werden.
Nicht energieoptimiertes Positionieren
Bei einem nicht energieoptimiert angesteuerten Regalbediengerät werden Fahr- und Hubachse zur gleichen Zeit gestartet. Beide Achsen fahren mit maximaler Beschleunigung und maximaler Geschwindigkeit.
Hierbei muss zum Beschleunigen auf Maximalgeschwindigkeit viel Energie eingesetzt werden. Die aufgenommene Energie steigt mit der Geschwindigkeit im Quadrat. Potenzielle oder rekuperierte Energie wird im Bremswiderstand in Wärme umgewandelt.
Energieoptimierte Ansteuerung
Das Softwaremodul koordiniert die Fahr- und die Hubachse eines RBGs so, dass eine möglichst günstige Energiebilanz erreicht wird. Dafür wird versucht die im Bremsbetrieb einer Achse entstehende generatorische Energie der zweiten motorisch arbeitenden Achse zur Verfügung zu stellen. Hierzu werden Geschwindigkeit, Startzeitpunkt und Bremszeitpunkt der Achsen angepasst, ohne jedoch die Gesamtzeit des Lagervorgangs zu verlängern.
Die Gesamtzeit eines Lagervorgangs wird durch die Achse mit der längsten Verfahrdauer (Leitachse) bestimmt. Die Verfahrdauer richtet sich nach dem zu fahrenden Weg und der maximal möglichen Beschleunigung, Bremsverzögerung und Geschwindigkeit dieser Achse.
Im Gegensatz dazu braucht die zweite Achse weniger Zeit um ihren Fahrauftrag zu erledigen, weil sie einen kürzeren Weg hat oder eine größere Geschwindigkeit.
Dass beide Achsen die gleiche Zeit für ihren Fahrauftrag benötigen kommt sehr selten vor. In diesem Fall ist keine Optimierung möglich.
