Referenzfahrt (Homing)
Die Betriebsart Homing in der Struktur ProfilGeneration ermöglicht im Gegensatz zur Referenzfahrt (Homing) aus dem Kapitel "Grundlegende Achsfunktionen" (Referenzierung des Umrichters) eine Referenzierung der Profilgeneration. Für die Referenzierung der Profilgeneration stehen im Wesentlichen dieselben Referenzfahrt-Typen wie für den Umrichter zur Verfügung. Lediglich die Typen "ZeroPulseNegDir", "ReferencingWithoutRefTravelRT8" und "FixedStopPos" sowie "FixedStopNeg" werden nicht unterstützt. Da es sich um eine interpolierende Betriebsart handelt, kann die Betriebsart gleichzeitig mit anderen interpolierenden Betriebsarten aktiviert werden. Das gleichzeitige Ausführen der Betriebsarten veranschaulicht die Abbildung im Kapitel Profilgeneration (ProfileGeneration).
Funktionsweise
Bei der Referenzierung der Profilgeneration in der Betriebsart Homing wird die Position der Profilgeneration um einen Offset verschoben. Dieser Offset wird aus der als Sollwert an die Achse übertragenen Position wieder herausgerechnet. Der Sollwertverlauf zur Achse hin läuft somit stetig weiter.
Der aktuell wirksame Offset wird über die Variablen lrActualMotionOffsetUserUnit und diActualMotionOffsetPLCUnit in der Struktur OUT unter ProfilGeneration sowie in der Struktur _fbProfileGenerationControl unter AxisName angezeigt.
ACHTUNG
Bei Verwendung der Betriebsart "Homing" werden die Sollposition der Profilgeneration und die Sollposition/Istposition des Umrichters um einen Positions-Offset gegeneinander verschoben. Wird bei einer absoluten Positionierung der Profilgeneration nicht berücksichtigt, dass die Achse an eine um den Positions-Offset versetzte Position bewegt wird, kann es bei Achsen mit begrenztem Verfahrbereich oder mechanischem Eingriff zu Kollisionen kommen.
Tod, schwere Verletzungen, Sachschaden
- Verwenden Sie die Betriebsart nicht bei Achsen mit endlichem Verfahrbereich oder mit mechanischem Eingriff. Unkritisch ist die Nutzung der Betriebsart bei endlos drehenden Achsen ohne mechanischen Eingriff wie z. B. einfache Transportbänder oder Drehteller.
Schnittstelle im IEC-Editor
