EtherCAT^® State Machine (ESM)

Die Slaves durchlaufen einen Zustandsautomaten, der als EtherCAT^® State Machine (ESM) bezeichnet wird. Der Zustandsautomat ermöglicht den Teilnehmern des Netzwerks in den jeweiligen ESM-Zuständen unterschiedliche Funktionalitäten. Um die Übergangsbedingungen der ESM-Zustände zu erfüllen, schickt der Master Anfragen an die Slaves, die diese Anfragen bestätigen müssen.

Zu Beginn sind der Master und die Slaves im ESM-Zustand "Init". Erst im ESM-Zustand "Operational" erfolgt die komplette Kommunikation im Netzwerk.

Die folgende Abbildung zeigt den vereinfachten EtherCAT^®-Zustandsautomat (ohne Startroutine) und die jeweils verfügbaren Funktionalitäten.

Die ESM-Anfragen, beispielsweise Zustandsänderung oder Fehlerquittierung, schreibt der Master in die "AL Control Register" des Slave-Controllers (ESC). Werden die Anfragen bestätigt, setzt der Slave das "AL Status Register" auf "acknowledge". Falls nicht, setzt der Slave das "AL Status Register" auf "false" und trägt einen Fehlercode in das "AL Status Code Register" ein. Diese Register sind wichtig für die Diagnose von Netzwerkproblemen und zur Fehlerlokalisierung der Slaves.