Servicekommandos
Die EtherCAT®-Datagramme transportieren verschiedene Servicekommandos und sind im Netzwerk an einen oder mehrere Slaves adressiert.
Der Master sendet, empfängt und wertet die Servicekommandos aus. Jedes Servicekommando besitzt einen Working Counter (WC). Dadurch erhält der Master innerhalb des gleichen Zyklus Rückmeldung, ob der Datenaustausch erfolgreich war.
Folgende Servicekommandos sind definiert:
Servicekommando
| Beschreibung | |
|---|---|---|
APRD | Auto Increment Read | Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfangene Adresse Null, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. |
APWR | Auto Increment Write | Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfangene Adresse Null, schreibt der Slave Daten in den Speicherort. |
APRW | Auto Increment Read Write | Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfangene Adresse Null, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm und schreibt die Daten in den gleichen Speicherort. |
FPRD | Configured Address Read | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten Adressen, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. |
FPWR | Configured Address Write | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten Adressen, schreibt der Slave Daten in den Speicherort. |
FPRW | Configured Address Read Write | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten Adressen, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm und schreibt die Daten in den gleichen Speicherort. |
BRD | Broadcast Read | Alle Slaves schreiben das logische ODER der Daten von Speicherplatz und EtherCAT®-Datagramm in das EtherCAT®-Datagramm. Alle Salves inkrementieren ins Feld "Position". |
BWR | Broadcast Write | Alle Slaves schreiben Daten in den Speicherort. Alle Salves inkrementieren ins Feld "Position". |
BRW | Broadcast Read Write | Alle Slaves schreiben das logische ODER der Daten von Speicherplatz und EtherCAT®-Datagramm in das EtherCAT®-Datagramm und Daten in den Speicherort. BRW wird üblicherweise nicht verwendet. Alle Slaves inkrementieren ins Feld "Position". |
LRD | Logical Memory Read | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Lesen, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. |
LWR | Logical Memory Write | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Schreiben, schreibt der Slave Daten in den Speicherort. |
LRW | Logical Memory Read Write | Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Lesen, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Schreiben, schreibt der Slave Daten in den Speicherort. |
APMW | Auto Increment Read Multiple Write | Slave inkrementiert die Adresse. Ist die empfangene Adresse Null, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. Ansonsten schreibt der Slave die Daten in den Speicherort. |
FRMW | Configured Read Multiple Write | Ist die Adresse gleich einer der eingestellten Adressen, schreibt der Slave Read-Daten in das EtherCAT®-Datagramm. Ansonsten schreibt der Slave die Daten in den Speicherort. |
HINWEIS
