MC_SEW_ConfigSplineInterpolation

Mit diesem Funktionsbaustein konfiguriert der Anwender ein bestimmtes Segment innerhalb eines Kurvenprofils so, dass dort eine Spline-Interpolation einer Stützpunkt-Tabelle erfolgt. Das Kurvenprofil ist durch CamTableID (ein Objekt vom Typ CamDescription) und die Nummer des Segments innerhalb des Kurvenprofils durch uiSegmentNr gegeben. Zudem muss an rstPointsListSpline eine Referenz auf eine Stützpunkt-Tabelle (ein Objekt vom Typ ST_PointsListSpline) übergeben werden.

Der Funktionsbaustein sollte nicht in der Task aufgerufen werden, in welcher die Sollwert-Generierung erfolgt (in der Regel TaskHighPrio). Es wird empfohlen, den Funktionsbaustein entweder in einer freilaufenden Task oder einer zyklischen Task aufzurufen, deren Priorität niedriger ist als die Priorität der TaskHighPrio.

VAR_INPUT

Variablenname	Datentyp	Beschreibung
Execute	BOOL	Ausführung des Funktionsbausteins starten.
rstPointsListSpline	REFERENCE TO ST_PointsListSpline	Referenz auf eine Struktur vom Typ ST_PointsListSpline, welche die zu interpolierenden Punkte enthält.
CamTableID	MC_CAM_ID	Objekt vom Typ CamDescription
uiSegmentNr	UINT	Nummer des Kurvensegments, in welchem die lineare Interpolation konfiguriert werden soll.
eSplineMode	E_SplineMode	Verhalten an den Rändern wählen: Natural SubSpline NotAKnot FirstDeriv SecondDeriv ThirdDeriv Periodic Combination
stVyMargin	ST_Margin	Ränder der 1. Ableitung
stAyMargin	ST_Margin	Ränder der 2. Ableitung
xUseVAMargin	BOOL	Ränder der 1. und 2. Ableitung verwenden.
uiTimeMaxUs	UINT	maximale Bearbeitungszeit des Funktionsbausteins in µs pro PLC-Zyklus Die Konfiguration einer Spline-Interpolation ist rechenaufwendig und kann zu einer signifikanten Verlängerung der Zykluszeit führen. Daher kann der Anwender mit dem Parameter uiTimeMaxUs vorgeben, um welche Zeit in µs der Aufruf des Funktionsbausteins die Zykluszeit der betreffenden Task verlängern darf.

VAR_OUTPUT

Variablenname	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Die Konfiguration ist erfolgreich durchgeführt worden.
Busy	BOOL	Die Konfiguration wird durchgeführt.
Error	BOOL	Fehler im Funktionsbaustein aufgetreten
ErrorID	MC_ErrorId	Fehlernummer

Weiterführende Informationen